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Experimental Analysis of Measurements Fusion for Pose Estimation Using PMD Sensor

Klionovska, Ksenia und Benninghoff, Heike und Risse, Eicke-Alexander und Huber, Felix (2018) Experimental Analysis of Measurements Fusion for Pose Estimation Using PMD Sensor. 23rd Iberoamerican Congress on Pattern Recognition, 19.-22. Nov. 2018, Madrid, Spanien. doi: 10.1007/978-3-030-13469-3_47.

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Kurzfassung

This article presents the experimental investigation of the fusion concept of two relative position and orientation estimates of the target using single Photonic Mixer Device (PMD) sensor for the frame-to-frame tracking. For each frame PMD sensor provides co-registered depth and amplitude images of the scene. We propose to use two different pose estimation techniques for each of the data channel with a further fusion of its measured state vectors. The fusion architecture of the state measurements is based on a low complexity weighted average algorithm. The weights for the fusion operator are calculated experimentally with the real data from PMD sensor mounted on DLR's European Proximity Operations Simulator. The fused state vector obtained with experimental results outperforms the accuracy of the two incoming state measurements. This allows us to ensure robust pose estimation of a tumbling target for the whole tracking.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/124020/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Experimental Analysis of Measurements Fusion for Pose Estimation Using PMD Sensor
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Klionovska, Kseniamunich aerospace, dlrNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Benninghoff, HeikeDLRNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Risse, Eicke-AlexanderdlrNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Huber, FelixF.Huber (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2018
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1007/978-3-030-13469-3_47
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Photonic Mixer Device Kamera, PMD, Navigation, Pose Estimation, Tracking, On-Orbit Servicing
Veranstaltungstitel:23rd Iberoamerican Congress on Pattern Recognition
Veranstaltungsort:Madrid, Spanien
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:19.-22. Nov. 2018
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Projekt OOS-E2E (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Raumflugbetrieb und Astronautentraining > Raumflugtechnologie
Hinterlegt von: Frei, Heike
Hinterlegt am:06 Dez 2018 09:46
Letzte Änderung:20 Jul 2023 11:53

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