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3D Loose-Coupled Fusion of Inertial Sensors for Pedestrian Localization

Bousdar Ahmed, Dina und Munoz Diaz, Estefania (2018) 3D Loose-Coupled Fusion of Inertial Sensors for Pedestrian Localization. In: 9th International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation, IPIN 2018. Indoor Positioning and Indoor Navigation Conference, 2018-09-24 - 2018-09-27, Nantes, France. doi: 10.1109/IPIN.2018.8533795. ISBN 978-1-5386-5635-8. ISSN 2471-917X, 2162-7347.

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530kB

Kurzfassung

This work focuses on the development of a position tracking algorithm for pedestrians using, simultaneously, two inertial sensors. Our goal is to extend, from 2D to 3D, a loosely-coupled system that combines a foot-mounted inertial navigation system (INS) and a pocket-mounted INS. In order to estimate the vertical displacement of the pedestrian's walked trajectory, we use the pocket INS to detected when the user is walking the stairs. Upon stairs detection, the vertical displacement is estimated through the position estimated by the foot INS. The vertical displacement is then integrated in the filter of the loosely coupled system. The results show an improvement of 48% regarding the average height error of the foot INS. In fact, the estimated height drifts less than the foot INS estimated height when the user walks on a horizontal surface. Nevertheless, the proposed approach does not outperform the pocket INS. In conclusion, the 3D loose coupling has a reduced height drift in horizontal surfaces, while it estimates vertical displacements without any height model.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/122005/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Anderer)
Titel:3D Loose-Coupled Fusion of Inertial Sensors for Pedestrian Localization
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Bousdar Ahmed, DinaDina.BousdarAhmed (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Munoz Diaz, Estefaniaestefania.munoz (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:September 2018
Erschienen in:9th International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation, IPIN 2018
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/IPIN.2018.8533795
ISSN:2471-917X, 2162-7347
ISBN:978-1-5386-5635-8
Status:veröffentlicht
Stichwörter:height, sensor fusion, PDR, IMU, dead reckoning, multi-IMU navigation, MEMS
Veranstaltungstitel:Indoor Positioning and Indoor Navigation Conference
Veranstaltungsort:Nantes, France
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:24 September 2018
Veranstaltungsende:27 September 2018
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:Bodengebundener Verkehr (alt)
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V BF - Bodengebundene Fahrzeuge
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - Fahrzeugintelligenz (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Kommunikation und Navigation > Nachrichtensysteme
Hinterlegt von: Bousdar Ahmed, Dina
Hinterlegt am:04 Okt 2018 09:54
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:26

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