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Brucker, Manuel und Durner, Maximilian und Marton, Zoltan-Csaba und Ambrus, Rares und Wendt, Axel und Jensfelt, Patric und Kai, O. Arras und Triebel, Rudolph (2018) Semantic Labeling of Indoor Environments from 3D RGB Maps. In: 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2018. IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2018-05-21 - 2018-05-25, Brisbane, Australien. doi: 10.1109/ICRA.2018.8462922. ISBN 978-153863081-5. ISSN 1050-4729.
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Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/8462922/
Kurzfassung
We present an approach to automatically assign semantic labels to rooms reconstructed from 3D RGB maps of apartments. Evidence for the room types is generated using state-of-the-art deep-learning techniques for scene classification and object detection based on automatically generated virtual RGB views, as well as from a geometric analysis of the map's 3D structure. The evidence is merged in a conditional random field, using statistics mined from different datasets of indoor environments. We evaluate our approach qualitatively and quantitatively and compare it to related methods.
| elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/121735/ | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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| Dokumentart: | Konferenzbeitrag (Poster) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Titel: | Semantic Labeling of Indoor Environments from 3D RGB Maps | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Autoren: |
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| Datum: | 2018 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Erschienen in: | 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2018 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Referierte Publikation: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Open Access: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| In SCOPUS: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| In ISI Web of Science: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DOI: | 10.1109/ICRA.2018.8462922 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| ISSN: | 1050-4729 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| ISBN: | 978-153863081-5 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Status: | veröffentlicht | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Stichwörter: | Semantics, Labeling, Three-dimensional displays, Robots, Training, Task analysis, Solid modeling | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Veranstaltungstitel: | IEEE International Conference on Robotics and Automation | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Veranstaltungsort: | Brisbane, Australien | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Veranstaltungsart: | internationale Konferenz | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Veranstaltungsbeginn: | 21 Mai 2018 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Veranstaltungsende: | 25 Mai 2018 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Programmthema: | Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Forschungsgebiet: | R SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - Vorhaben Multisensorielle Weltmodellierung (alt) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Perzeption und Kognition | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Hinterlegt von: | Brucker, Manuel | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Hinterlegt am: | 29 Nov 2018 15:50 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Letzte Änderung: | 05 Jun 2024 14:12 |
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