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Reconfigurable Path Planning for Fixed-Wing Unmanned Aircraft using Free-Space Roadmaps

Benders, Sebastian (2018) Reconfigurable Path Planning for Fixed-Wing Unmanned Aircraft using Free-Space Roadmaps. In: 2018 International Conference on Unmanned Aircraft Systems, ICUAS 2018, Seiten 891-898. Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE). 2018 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), 2018-06-12 - 2018-06-15, Dallas, TX, USA. doi: 10.1109/ICUAS.2018.8453437. ISBN 978-153861353-5.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
2MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/8453437/

Kurzfassung

It has been shown that unmanned aircraft path planning problems can be solved efficiently with roadmap methods. But roadmap planning approaches are not flexible on changing environmental and kinematic constraints, which might be wind or the kinematic model. The proposed approach addresses the reconfigurable path planning of kinematically constrained unmanned aerial fixed-wing vehicles with roadmap based methods. In particular, reconfigurable means that environmental conditions, kinematic models, and the flight envelope can be adjusted for every planning request without the need of updating or rebuilding the roadmap. The local planner solves straight-curve-straight local planning problems and uses convex free-space volumes stored in a free-space roadmap for run-time efficient collision checking and path planning. Finally, the application of the approach is demonstrated for two vehicles.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/121704/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Reconfigurable Path Planning for Fixed-Wing Unmanned Aircraft using Free-Space Roadmaps
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Benders, SebastianSebastian.Benders (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:12 Juni 2018
Erschienen in:2018 International Conference on Unmanned Aircraft Systems, ICUAS 2018
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/ICUAS.2018.8453437
Seitenbereich:Seiten 891-898
Verlag:Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
Name der Reihe:2018 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS)
ISBN:978-153861353-5
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Unmanned Aircraft, Path Planning, Sampling based
Veranstaltungstitel:2018 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS)
Veranstaltungsort:Dallas, TX, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:12 Juni 2018
Veranstaltungsende:15 Juni 2018
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Flugzeuge
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L AR - Aircraft Research
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Systeme und Kabine (alt)
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Flugsystemtechnik > Unbemannte Luftfahrzeuge
Hinterlegt von: Benders, Sebastian
Hinterlegt am:24 Sep 2018 13:45
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:25

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