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Near Time-Optimal Flexible-Joint Trajectory Planning Algorithm for Robotic Manipulators

Ruf, Markus (2018) Near Time-Optimal Flexible-Joint Trajectory Planning Algorithm for Robotic Manipulators. IEEE Conference on Control Technology and Applications, 2018-08-21 - 2018-08-24, Kopenhagen, Dänemark. doi: 10.1109/CCTA.2018.8511567.

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Kurzfassung

In this paper, a new hybrid time-optimal flexible joint trajectory planning algorithm is introduced. Time-optimal rigid-body trajectories contain sudden changes of acceleration, which can result in violation of constraints when applied to flexible robotic manipulators. The abrupt acceleration changes are replaced by a smooth time-optimal switching strategy, which is based on the solution of a two-mass oscillator two-point boundary-value problem. It is designed such that the twomass oscillator’s flexible modes are not excited. In between the transitions, a multi-axis rigid-body model is used. This combination of flexible and rigid-body models allows to design a computationally very efficient trajectory planning algorithm, which considers multi-axis dynamics as well as some important inherent flexibilities.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/121488/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Near Time-Optimal Flexible-Joint Trajectory Planning Algorithm for Robotic Manipulators
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Ruf, MarkusMarkus.Ruf (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:22 August 2018
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/CCTA.2018.8511567
Seitenbereich:Seiten 265-272
Status:veröffentlicht
Stichwörter:robotics, robot manipulator, trajectory planning
Veranstaltungstitel:IEEE Conference on Control Technology and Applications
Veranstaltungsort:Kopenhagen, Dänemark
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:21 August 2018
Veranstaltungsende:24 August 2018
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Systemdynamik und Regelungstechnik > Raumfahrt-Systemdynamik
Hinterlegt von: Ginta, Sabin-Mihai
Hinterlegt am:11 Okt 2018 11:25
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:25

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