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Torque-based dynamic walking - A long way from simulation to experiment

Englsberger, Johannes und Mesesan, George und Werner, Alexander und Ott, Christian (2018) Torque-based dynamic walking - A long way from simulation to experiment. In: 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2018. IEEE. International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2018, 2018-05-21 - 2018-05-25, Brisbane, Australien. doi: 10.1109/ICRA.2018.8462862. ISBN 978-153863081-5. ISSN 1050-4729.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
1MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/8462862

Kurzfassung

This paper presents methods that facilitate the implementation of dynamic walking on torque-controlled robots in real world experiments. The work uses the Divergent Component of Motion (DCM) for walking trajectory generation and control. The DCM controller is embedded into a whole-body controller (WBC) that produces a full-body walking behavior. While in simulation the combination of DCM and WBC is sufficient for achieving sophisticated walking gaits, during our initial experiments several real-world issues, detailed in this paper, prevented the original control framework from functioning. This work presents the improvements to the original control framework that enabled a breakthrough on the way to achieving torque-based dynamic walking on a real robot.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/120419/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Poster)
Titel:Torque-based dynamic walking - A long way from simulation to experiment
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Englsberger, Johannesjohannes.englsberger (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-8117-2650NICHT SPEZIFIZIERT
Mesesan, GeorgeGeorge.Mesesan (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5110-2988NICHT SPEZIFIZIERT
Werner, Alexanderalexander.werner (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2018
Erschienen in:2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2018
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/ICRA.2018.8462862
Verlag:IEEE
ISSN:1050-4729
ISBN:978-153863081-5
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Walking control, torque-based Walking, Experiment, filter design
Veranstaltungstitel:International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2018
Veranstaltungsort:Brisbane, Australien
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:21 Mai 2018
Veranstaltungsende:25 Mai 2018
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Laufroboter/Lokomotion [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Englsberger, Dr.-Ing. Johannes
Hinterlegt am:22 Jun 2018 17:47
Letzte Änderung:05 Jun 2024 14:13

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