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Whole-Body Impedance Control for a Planetary Rover with Robotic Arm: Theory, Control Design, and Experimental Validation

Bussmann, Kristin und Dietrich, Alexander und Ott, Christian (2018) Whole-Body Impedance Control for a Planetary Rover with Robotic Arm: Theory, Control Design, and Experimental Validation. In: 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2018, Seiten 910-917. IEEE. 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2018-05-21 - 2018-05-25, Brisbane, Australien. doi: 10.1109/ICRA.2018.8460533. ISBN 978-153863081-5. ISSN 1050-4729.

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3MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/8460533

Kurzfassung

Future planetary rovers will gain the ability to manipulate their environment in addition to the maneuverability of current systems. For dedicated contact interaction, Cartesian impedance control is a well-established approach from numerous terrestrial applications. In this paper we will present a whole-body Cartesian impedance controller for a planetary rover equipped with a robotic arm. In contrast to classical terrestrial whole-body controllers, the issue of proper wheel force distribution will be addressed within the control framework. A global optimization solves this redundancy in the over-actuation of the mobile base while additionally handling the kinematic redundancy in the serial kinematic sub-chain of the robot. The approach is experimentally validated on the DLR Lightweight Rover Unit. It can be used for versatile manipulation in rough terrain such as encountered in planetary exploration or terrestrial search-and-rescue scenarios.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/120315/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Poster)
Titel:Whole-Body Impedance Control for a Planetary Rover with Robotic Arm: Theory, Control Design, and Experimental Validation
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Bussmann, KristinKristin.Bussmann (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3881-9639NICHT SPEZIFIZIERT
Dietrich, AlexanderAlexander.Dietrich (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3463-5074NICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2018
Erschienen in:2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2018
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/ICRA.2018.8460533
Seitenbereich:Seiten 910-917
Verlag:IEEE
ISSN:1050-4729
ISBN:978-153863081-5
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Space Robotics and Automation, Mobile Manipulation, Compliance and Impedance Control
Veranstaltungstitel:2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Veranstaltungsort:Brisbane, Australien
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:21 Mai 2018
Veranstaltungsende:25 Mai 2018
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Lakatos, Kristin
Hinterlegt am:26 Nov 2018 14:00
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:24

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