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2D Relative Pose and Scale Estimation with Monocular Cameras and Ranging

Zhu, Chen und Giorgi, Gabriele und Günther, Christoph (2018) 2D Relative Pose and Scale Estimation with Monocular Cameras and Ranging. Navigation, Journal of the Institute of Navigation, 65 (1), Seiten 25-33. The Institute of Navigation Inc. doi: 10.1002/navi.223. ISSN 2161-4296.

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Offizielle URL: https://onlinelibrary.wiley.com/doi/abs/10.1002/navi.223

Kurzfassung

Cooperative swarms of robots equipped with cameras are robust against failures and can explore Global Navigation Satellite System‐denied environments efficiently. Applying Visual Simultaneous Localization and Mapping (VSLAM) techniques, vehicles can estimate their trajectories and simultaneously reconstruct the map of the environment using visual cues. Due to constraints on payload size, weight, and costs, many Visual Simultaneous Localization and Mapping applications must be based on a single camera. The associated monocular estimation of the trajectory and map is ambiguous by a scale factor. This work shows that by exploiting sparse range measurements between a pair of dynamic rovers in planar motion, the correct scale factors of both cameras and the relative position, as well as the relative attitude between the rovers, can be estimated. Neither images nor feature vectors are required to be transmitted over the communication channel for the proposed method, which is a significant advantage in practice.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/120045/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:2D Relative Pose and Scale Estimation with Monocular Cameras and Ranging
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Zhu, ChenChen.Zhu (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-4320-4826NICHT SPEZIFIZIERT
Giorgi, GabrieleGabriele.Giorgi (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0552-9790NICHT SPEZIFIZIERT
Günther, ChristophChristoph.Guenther (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:26 März 2018
Erschienen in:Navigation, Journal of the Institute of Navigation
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Band:65
DOI:10.1002/navi.223
Seitenbereich:Seiten 25-33
Verlag:The Institute of Navigation Inc
ISSN:2161-4296
Status:veröffentlicht
Stichwörter:relative pose; scale estimation; SLAM; camera ranging fusion; sensor fusion
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Luftverkehrsmanagement und Flugbetrieb
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L AO - Air Traffic Management and Operation
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Kommunikation, Navigation und Überwachung (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Kommunikation und Navigation
Hinterlegt von: Zhu, Chen
Hinterlegt am:23 Mai 2018 14:06
Letzte Änderung:20 Jun 2024 12:47

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