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A General Algorithm for Exploration with Gaussian Processes in Complex, Unknown Environments

Viseras Ruiz, Alberto und Olariu, Calin (2014) A General Algorithm for Exploration with Gaussian Processes in Complex, Unknown Environments. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). ICRA 2015, 2015-05-20 - 2015-05-30, Seattle, USA. doi: 10.1109/ICRA.2015.7139667.

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Kurzfassung

We propose a novel algorithm for efficient exploration with a single agent in unknown environments, populated with static obstacles. Every next position is computed by employing environment inference on top of path planning. The path planning process that ensures obstacle avoidance uses a modified version of the A* algorithm and the inference is performed by direct sensing and by predicting values at yet-not-visited positions using Gaussian processes. We have validated our algorithm with densely measured data of an indoor magnetic field with significant spatial variations in different obstacle setups. Additionally, it is shown that it outperforms a previously developed algorithm, for obstacle-free scenarios, and the random movement of the agent.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/118906/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Programmrede)
Titel:A General Algorithm for Exploration with Gaussian Processes in Complex, Unknown Environments
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iD
Viseras Ruiz, AlbertoAlberto.ViserasRuiz (at) dlr.de
Olariu, Calincalin.olariu1 (at) gmail.com
Datum:September 2014
Erschienen in:IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/ICRA.2015.7139667
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Robotics, Exploration, Path Planning, Gaussian Processes
Veranstaltungstitel:ICRA 2015
Veranstaltungsort:Seattle, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:20 Mai 2015
Veranstaltungsende:30 Mai 2015
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:Verkehrsmanagement (alt)
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V VM - Verkehrsmanagement
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - Vabene++ (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Kommunikation und Navigation > Nachrichtensysteme
Hinterlegt von: Viseras Ruiz, Alberto
Hinterlegt am:09 Feb 2018 13:31
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:23

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