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Cooperative Simultaneous Localization and Mapping for Pedestrians using Low-Cost Ultra-Wideband System and Gyroscope

Gentner, Christian und Ulmschneider, Markus und Jost, Thomas (2018) Cooperative Simultaneous Localization and Mapping for Pedestrians using Low-Cost Ultra-Wideband System and Gyroscope. In: 2018 IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium, PLANS 2018. IEEE/ION PLANS 2018, 2018-04-23 - 2018-04-26, Monterey, CA, USA. doi: 10.1109/plans.2018.8373505. ISBN 978-1-5386-1647-5, 978-1-5386-1648-2. ISSN 2153-3598.

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Kurzfassung

Ultra-wideband (UWB) is a promising technology for positioning systems that has undergone massive research development in recent years. Most UWB positioning systems assume prior knowledge on the positions of the UWB anchors. Without knowing the UWB anchor positions, an accurate position estimate of an UWB tag is difficult. Hence, this paper presents a novel cooperative pedestrian simultaneous localization and mapping (SLAM) algorithm using an UWB positioning system without the necessity to have the prior information on the UWB anchor positions. To obtain accurate estimates of the UWB anchor positions, the estimations of the UWB anchor positions are shared between different mobile units. An increased accuracy of the estimated UWB anchor position relates directly to a more accurate position estimate of the mobile unit position. We evaluate the proposed algorithm based on measurements with multiple mobile units and fixed anchors with unknown positions. The evaluations show that an accurate position estimation of both the mobile units and the anchors is possible without any prior knowledge on the UWB anchor positions.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/118742/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Cooperative Simultaneous Localization and Mapping for Pedestrians using Low-Cost Ultra-Wideband System and Gyroscope
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Gentner, Christianchristian.gentner (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-4298-8195NICHT SPEZIFIZIERT
Ulmschneider, Markusmarkus.ulmschneider (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-7241-7057NICHT SPEZIFIZIERT
Jost, Thomasthomas.jost (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1413-5427NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2018
Erschienen in:2018 IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium, PLANS 2018
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/plans.2018.8373505
ISSN:2153-3598
ISBN:978-1-5386-1647-5, 978-1-5386-1648-2
Status:veröffentlicht
Stichwörter:UWB, SLAM, indoor-positioning, positioning, IMU
Veranstaltungstitel:IEEE/ION PLANS 2018
Veranstaltungsort:Monterey, CA, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:23 April 2018
Veranstaltungsende:26 April 2018
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Kommunikation und Navigation
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R KN - Kommunikation und Navigation
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben GNSS2/Neue Dienste und Produkte (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Kommunikation und Navigation > Nachrichtensysteme
Hinterlegt von: Gentner, Dr. Christian
Hinterlegt am:09 Mai 2018 14:50
Letzte Änderung:07 Jun 2024 11:23

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