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Experience Based Motion Planning using Scene Clustering

Nair, Vinu V (2017) Experience Based Motion Planning using Scene Clustering. DLR-Interner Bericht. DLR-IB-RM-OP-2017-289. Masterarbeit. Hochschule Darmstadt. 113 S.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
3MB

Kurzfassung

Sampling based motion planners are widely used in the industry for generating fast and optimum solutions. This thesis investigates ways to improve planning time and quality of generated paths by effectively using the experience from past problems to optimize solution generation for later plans. It is assumed that the robot's environment affects each planning run and planning experience can be reused for similar scenes. 3D scene geometry is parsed into a graph model and custom kernel functions are developed to compare the scenes. A clustering based approach is then followed to extract similar scenes. Solutions of the planning problems from the similar scenes are then given to the planner which uses it to generate a new plan for a similar problem. Experiments have shown that this approach considerably improves the planning duration and quality of the generated path.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/117976/
Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Masterarbeit)
Titel:Experience Based Motion Planning using Scene Clustering
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Nair, Vinu Vvinuvnair (at) outlook.comNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:11 Oktober 2017
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Nein
Seitenanzahl:113
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der HerausgeberHerausgeber-ORCID-iDORCID Put Code
Prof. Dr. Weber, WolfgangNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Prof. Dr. Rogalski, SvenNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lehner, Peterpeter.lehner (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Motion Planning, Robotics, Manipulation, Scene Analysis
Institution:Hochschule Darmstadt
Abteilung:Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Lehner, Peter
Hinterlegt am:16 Jan 2018 00:14
Letzte Änderung:16 Jan 2018 00:14

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