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Interactive Null Space Control for Intuitively Interpretable Reconfiguration of Redundant Manipulators

Mansfeld, Nico und Beck, Fabian und Dietrich, Alexander und Haddadin, Sami (2017) Interactive Null Space Control for Intuitively Interpretable Reconfiguration of Redundant Manipulators. In: IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems. IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2017-09-24 - 2017-09-28, Vancouver, Kanada. doi: 10.1109/iros.2017.8206432.

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2MB

Kurzfassung

Kinematic redundancy is a characteristic and beneficial property in collaborative robots nowadays as it enhances the flexibility and dexterity of the system. While the robot is manipulating an object, it is often necessary to kinematically reconfigure the robot, for example, when it obstructs the human. For this, internal or so-called null space motions can be carried out which do not affect the main task. In general, it is desirable that the human coworker can anticipate how the robot will move at any time. However, for null space motions this is typically not the case as they are non-intuitive and not suitable for interaction. In this work, we develop intuitive null space interaction behaviors for redundant manipulators, where the human can easily guide the robot. We want to provide users with a tool, that is straightforward to implement and solves real-world problems effectively. Two practical applications for an eight- and ten-DOF robot demonstrate the performance of the proposed method.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/117953/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Interactive Null Space Control for Intuitively Interpretable Reconfiguration of Redundant Manipulators
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Mansfeld, NicoNico.Mansfeld (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Beck, FabianFabian.Beck (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3239-5505NICHT SPEZIFIZIERT
Dietrich, Alexanderalexander.dietrich (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3463-5074139187828
Haddadin, Samisami.haddadin (at) irt.uni-hannover.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2017
Erschienen in:IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/iros.2017.8206432
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Robot Teaching, Redundancy, Null Space
Veranstaltungstitel:IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:Vancouver, Kanada
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:24 September 2017
Veranstaltungsende:28 September 2017
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Mansfeld, Nico
Hinterlegt am:11 Jan 2018 15:36
Letzte Änderung:07 Jun 2024 10:47

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