Höpler, Robert und Otter, Martin
(2001)
A Versatile C++ Toolbox for Model Based, Real Time Control Systems of Robotic Manipulators.
In: Proc. of 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Seiten 2208-2214.
2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2001-10-29 - 2001-11-03, Maui, USA.
ISBN 0-7803-6614-X.
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Kurzfassung
Model based technologies form the core of advanced robotic applications such as model predictive control and feedback linearization. More sophisticated models result in higher quality but the use in embedded real-time control systems imposes strict requirements on timing, memory allocation, and robustness. To satisfy these constraints, the model implementation is often optimized by manual coding, an unwieldy and error prone process. This paper presents an approach that exploits code synthesis from high level intuitive and convenient multi-body system (MBS) model descriptions. It relies on an object-oriented C++ library of MBS components tailored to the computations required in robot control such as forward and inverse kinematics, inverse dynamics, and Jacobians. Efficient model evaluation algorithms are developed that apply to multi-body tree structures as well as kinematic loops that are solved analytically for a certain class of loop structures.
elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/11750/ |
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Dokumentart: | Konferenzbeitrag (Paper) |
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Zusätzliche Informationen: | LIDO-Berichtsjahr=2001, |
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Titel: | A Versatile C++ Toolbox for Model Based, Real Time Control Systems of Robotic Manipulators |
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Autoren: | Autoren | Institution oder E-Mail-Adresse | Autoren-ORCID-iD | ORCID Put Code |
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Höpler, Robert | NICHT SPEZIFIZIERT | NICHT SPEZIFIZIERT | NICHT SPEZIFIZIERT | Otter, Martin | NICHT SPEZIFIZIERT | NICHT SPEZIFIZIERT | NICHT SPEZIFIZIERT |
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Datum: | November 2001 |
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Erschienen in: | Proc. of 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems |
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Open Access: | Ja |
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Gold Open Access: | Nein |
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In SCOPUS: | Nein |
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In ISI Web of Science: | Nein |
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Seitenbereich: | Seiten 2208-2214 |
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Herausgeber: | Herausgeber | Institution und/oder E-Mail-Adresse der Herausgeber | Herausgeber-ORCID-iD | ORCID Put Code |
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IEEE, | NICHT SPEZIFIZIERT | NICHT SPEZIFIZIERT | NICHT SPEZIFIZIERT |
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ISBN: | 0-7803-6614-X |
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Status: | veröffentlicht |
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Stichwörter: | object-oriented modeling, kinematics, dynamics |
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Veranstaltungstitel: | 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems |
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Veranstaltungsort: | Maui, USA |
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Veranstaltungsart: | internationale Konferenz |
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Veranstaltungsbeginn: | 29 Oktober 2001 |
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Veranstaltungsende: | 3 November 2001 |
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Veranstalter
: | IROS 2001 |
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HGF - Forschungsbereich: | Verkehr und Weltraum (alt) |
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HGF - Programm: | Weltraum (alt) |
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HGF - Programmthema: | W SY - Technik für Raumfahrtsysteme |
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DLR - Schwerpunkt: | Weltraum |
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DLR - Forschungsgebiet: | W SY - Technik für Raumfahrtsysteme |
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DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt) |
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Standort: |
Oberpfaffenhofen
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Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012) |
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Hinterlegt von: |
DLR-Beauftragter, elib
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Hinterlegt am: | 09 Mär 2006 |
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Letzte Änderung: | 24 Apr 2024 18:59 |
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