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Generation of Locomotion Trajectories for Series Elastic and Viscoelastic Bipedal Robots

Werner, Alexander und Turlej, Wojciech und Ott, Christian (2017) Generation of Locomotion Trajectories for Series Elastic and Viscoelastic Bipedal Robots. In: IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems. 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2017-09-24 - 2017-09-28, Vancouver, Canada. doi: 10.1109/iros.2017.8206476.

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Kurzfassung

Series-elastic and viscoelastic robots can provide performance gains in applications with high dynamics. Harnessing these, requires an understanding of the dynamics of the system, which can be gained using optimization-based methods. The result are motions which make optimal use of the intrinsic behavior, possibly exceeding the performance of an equivalent rigid-body robot. We present a collocation framework which enables both automatic computation of contact-switching patterns and allows the full utilization of the dynamics of the compliant system. The formulation also addresses the problem of redundant torque generation in viscoelastic actuators. The effectiveness of this method was demonstrated in simulations as well as experiments with a compliant bipedal robot. The approach is capable of providing gait primitives, longer gait sequences containing multiple steps as well as generating extremely dynamic motions, e.g. somersaults.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/116952/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vorlesung)
Titel:Generation of Locomotion Trajectories for Series Elastic and Viscoelastic Bipedal Robots
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Werner, AlexanderAlexander.Werner (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Turlej, WojciechNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2017
Erschienen in:IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/iros.2017.8206476
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Bipdal Robot, Optimal Control, Collocation, Contact, Series-Elastic, Trajectory Genration
Veranstaltungstitel:2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:Vancouver, Canada
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:24 September 2017
Veranstaltungsende:28 September 2017
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Laufroboter/Lokomotion [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Werner, Alexander
Hinterlegt am:11 Dez 2017 14:58
Letzte Änderung:07 Jun 2024 10:47

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