elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Datenschutz | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Optimal and Robust Walking using Intrinsic Properties of a Series-Elastic Robot

Werner, Alexander und Henze, Bernd und Loeffl, Florian Christoph und Leyendecker, Sigrid und Ott, Christian (2017) Optimal and Robust Walking using Intrinsic Properties of a Series-Elastic Robot. In: IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots. 2017 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, 2017-11-15 - 2017-11-17, Birmingham. doi: 10.1109/HUMANOIDS.2017.8239549.

[img] PDF
1MB

Kurzfassung

Series-Elastic Actuators (SEA) have been proposed as a technology to build robust humanoid robots. The aim of this work is to generate efficient and robust walking for such robots. We present a combined approach which exploits the system dynamics through optimization based trajectory generation and a robust control scheme. The compliant actuator dynamics are explicitly modeled in the optimal control problem. For local stabilization, a passivity based tracking controller distributes the required control forces onto the available contacts. Additionally, a predictive control scheme for step adaptation is presented, which provides feasible contact points in the future. Using a reduced model, this combines efficient walking with robustness against model or environment uncertainties and external disturbances.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/116950/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Poster)
Titel:Optimal and Robust Walking using Intrinsic Properties of a Series-Elastic Robot
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Werner, Alexanderalexander.werner (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0766-2245NICHT SPEZIFIZIERT
Henze, BerndBernd.Henze (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Loeffl, Florian ChristophFlorian.Loeffl (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-6914-5414NICHT SPEZIFIZIERT
Leyendecker, SigridNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:17 November 2017
Erschienen in:IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/HUMANOIDS.2017.8239549
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Robot, Walking, Optimal Control, Series-Elastic
Veranstaltungstitel:2017 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
Veranstaltungsort:Birmingham
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:15 November 2017
Veranstaltungsende:17 November 2017
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Laufroboter/Lokomotion [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Werner, Alexander
Hinterlegt am:11 Dez 2017 14:57
Letzte Änderung:05 Jun 2024 08:49

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Gestaltung Webseite und Datenbank: Copyright © Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.