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A Passive Integration Strategy for Rendering Rotational Rigid-body Dynamics on a Robotic Simulator

De Stefano, Marco und Artigas, Jordi und Secchi, Cristian (2017) A Passive Integration Strategy for Rendering Rotational Rigid-body Dynamics on a Robotic Simulator. In: 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2017, Seiten 2806-2812. IEEE / RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2017-09-24 - 2017-09-28, Vancouver, BC, Canada. doi: 10.1109/IROS.2017.8206111. ISBN 978-153862682-5. ISSN 2153-0858.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
1MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/8206111

Kurzfassung

This paper proposes a passive and explicit integrator for simulating a rotational rigid-body dynamics rendered by a robot. Considering the Euler integration method, active energy terms are identified. These sources of energy are due to the external torque and the coupled dynamics which can lead to a non-physical behavior of the simulated dynamics. The proposed method dissipates this energy using a variable damper regulated by an energy observer. The new algorithm guarantees not only passivity but also a consistent energetic integration. The integration method is sustained by simulations and tested on a real-time hardware-in-the-loop simulator.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/116788/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:A Passive Integration Strategy for Rendering Rotational Rigid-body Dynamics on a Robotic Simulator
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
De Stefano, Marcomarco.destefano (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Artigas, JordiJordi.Artigas (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Secchi, Cristiancristian.secchi (at) unimore.itNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:24 September 2017
Erschienen in:2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2017
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/IROS.2017.8206111
Seitenbereich:Seiten 2806-2812
ISSN:2153-0858
ISBN:978-153862682-5
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Passive Integrator; satellite dynamics; HIL; Industrial robot;
Veranstaltungstitel:IEEE / RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
Veranstaltungsort:Vancouver, BC, Canada
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:24 September 2017
Veranstaltungsende:28 September 2017
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: De Stefano, Marco
Hinterlegt am:07 Dez 2017 16:35
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:21

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