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Static and Dynamic Path Planning Using Incremental Heuristic Search

Khattab, Asem (2017) Static and Dynamic Path Planning Using Incremental Heuristic Search. Projektbericht. andere. University of Twente. 74 S.

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Kurzfassung

Path planning is an important component in any highly automated vehicle system. In this report, the general problem of path planning is considered first in partially known static environments where only static obstacles are present but the layout of the environment is changing as the agent acquires new information. Attention is then given to the problem of path planning in dynamic environments where there are moving obstacles in addition to the static ones. Specifically, a 2D car-like agent traversing in a 2D environment was considered. It was found that the traditional configuration-time space approach is unsuitable for producing trajectories consistent with the dynamic constraints of a car. A novel scheme is then suggested where the state space is 4D consisting of position, speed and time but the search is done in the 3D space composed by position and speed. Simulation tests shows that the new scheme is capable of efficiently producing trajectories respecting the dynamic constraint of a car-like agent with a bound on their optimality.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/116097/
Dokumentart:Berichtsreihe (Projektbericht, andere)
Titel:Static and Dynamic Path Planning Using Incremental Heuristic Search
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Khattab, Asema.a.m.f.khattab (at) student.utwente.nlNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:27 November 2017
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Nein
Seitenanzahl:74
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der HerausgeberHerausgeber-ORCID-iDORCID Put Code
Dariani, Rezareza.dariani (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Verlag:University of Twente
Status:veröffentlicht
Stichwörter:path planning. Trajectory planning. Control. Optimal Control. Autonomous vehicle
Institution:University of Twente
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:Bodengebundener Verkehr (alt)
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V BF - Bodengebundene Fahrzeuge
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - Fahrzeugintelligenz (alt)
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Verkehrssystemtechnik
Hinterlegt von: Dariani, Dr.-Ing. Reza
Hinterlegt am:29 Jan 2020 07:43
Letzte Änderung:14 Feb 2020 15:28

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