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Prevention of unwanted free-declaration of static obstacles in probability occupancy grids

Krause, Stefan und Scholz, Michael und Hohmann, Ricardo (2017) Prevention of unwanted free-declaration of static obstacles in probability occupancy grids. In: IOP Conference Series: Materials Science and Engineering. International Conference on Automation, Control and Robotics 2017, 2017-08-30 - 2017-09-02, Honolulu, Hawaii, USA.

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Offizielle URL: http://stacks.iop.org/1757-899X/261/i=1/a=012013

Kurzfassung

Obstacle detection and avoidance are major research fields in unmanned aviation. Map based obstacle detection approaches often use discrete world representations such as probabilistic grid maps to fuse incremental environment data from different views or sensors to build a comprehensive representation. The integration of continuous measurements into a discrete representation can result in rounding errors which, in turn, leads to differences between the artificial model and real environment. The cause of these deviations is a low spatial resolution of the world representation comparison to the used sensor data. Differences between artificial representations which are used for path planning or obstacle avoidance and the real world can lead to unexpected behavior up to collisions with unmapped obstacles. This paper presents three approaches to the treatment of errors that can occur during the integration of continuous laser measurement in the discrete probabilistic grid. Further, the quality of the error prevention and the processing performance are compared with real sensor data.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/116030/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Prevention of unwanted free-declaration of static obstacles in probability occupancy grids
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Krause, Stefanstefan.krause (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-6969-0036NICHT SPEZIFIZIERT
Scholz, Michaelmichael.scholz (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-1052-6503NICHT SPEZIFIZIERT
Hohmann, RicardoNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:August 2017
Erschienen in:IOP Conference Series: Materials Science and Engineering
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Lidar, probability occupancy grids, obstacle mapping, unmanned systems
Veranstaltungstitel:International Conference on Automation, Control and Robotics 2017
Veranstaltungsort:Honolulu, Hawaii, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:30 August 2017
Veranstaltungsende:2 September 2017
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Hubschrauber
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L RR - Rotorcraft Research
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Der intelligente Drehflügler (alt)
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Flugsystemtechnik > Unbemannte Luftfahrzeuge
Hinterlegt von: Krause, Dr. Stefan
Hinterlegt am:28 Nov 2017 15:39
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:20

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