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A Detailed Description of Direct Stereo Visual Odometry Based on Lines

Holzmann, Thomas und Fraundorfer, Friedrich und Bischof, Horst (2017) A Detailed Description of Direct Stereo Visual Odometry Based on Lines. In: Computer Vision, Imaging and Computer Graphics Theory and Applications, Seiten 353-373. Springer International Publishing AG. International Joint Conference on Computer Vision, Imaging and Computer Graphics, 2016-02-27 - 2016-02-29, Rom, Italien. doi: 10.1007/978-3-319-64870-5_17. ISBN 978-3-319-64869-9.

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Offizielle URL: https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-319-64870-5_17

Kurzfassung

In this paper, we propose a direct stereo visual odometry method which uses vertical lines to estimate consecutive camera poses. Therefore, it is well suited for poorly textured indoor environments where point-based methods may fail. We introduce a fast line segment detector and matcher detecting vertical lines, which occur frequently in man-made environments.We estimate the pose of the camera by directly minimizing the photometric error of the patches around the detected lines. In cases where not sufficient lines could be detected, point features are used as fallback solution. As our algorithm runs in real-time, it is well suited for robotics and augmented reality applications. In our experiments, we show that our algorithm outperforms state-of-the-art methods on poorly textured indoor scenes and delivers comparable results on well textured outdoor scenes.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/115657/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:A Detailed Description of Direct Stereo Visual Odometry Based on Lines
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Holzmann, Thomasholzmann (at) icg.tu-graz.ac.atNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Fraundorfer, Friedrichfriedrich.fraundorfer (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Bischof, Horstbischof (at) icg.tu-graz.ac.atNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:9 August 2017
Erschienen in:Computer Vision, Imaging and Computer Graphics Theory and Applications
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1007/978-3-319-64870-5_17
Seitenbereich:Seiten 353-373
Verlag:Springer International Publishing AG
ISBN:978-3-319-64869-9
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Stereo visual odometry method, line Segment detector, minmizing photometric error, outdoor scenes
Veranstaltungstitel:International Joint Conference on Computer Vision, Imaging and Computer Graphics
Veranstaltungsort:Rom, Italien
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:27 Februar 2016
Veranstaltungsende:29 Februar 2016
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:Bodengebundener Verkehr (alt)
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V BF - Bodengebundene Fahrzeuge
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - Fahrzeugintelligenz (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Methodik der Fernerkundung
Hinterlegt von: Zielske, Mandy
Hinterlegt am:09 Jan 2018 16:34
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:20

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