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Inverse Model Command Shaper for a Flexible Gantry Robot

Tekles, Nikolas und Krebs, Florian und Reiner, Matthias (2017) Inverse Model Command Shaper for a Flexible Gantry Robot. In: 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2017-09-24 - 2017-09-28, Vancouver, Kanada. doi: 10.1109/iros.2017.8205973.

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807kB

Kurzfassung

Subject of this paper is an industrial gantry robot with elastic behavior. To suppress residual vibrations command shaping filters are widely used. These filters, however, Change the shape and duration of the originally commanded trajectory. Therefore, a command shaping filter is proposed which is based on the inverse model of the flexible robot dynamics. To that end, a planar dynamics model of the robot is derived which is suitable for control design. It captures the relevant dynamics of vibrations including the non-minimum Phase characteristics. Based on the inverse dynamics, a feedforward filter for vibration suppression is developed. The tracking error due to filter delay is reduced compared to other command shaping techniques. The non-minimum phase properties of the flexible dynamics are avoided by using a virtual reference Point for plant inversion. Experimental results show the effectiveness of the roposed Inverse Model Command Shaper compared to other types of filters tuned for vibration suppression.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/114986/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Inverse Model Command Shaper for a Flexible Gantry Robot
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Tekles, Nikolasnikolas.tekles (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Krebs, Florianflorian.krebs (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-6033-801XNICHT SPEZIFIZIERT
Reiner, Matthiasmatthias.reiner (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2017
Erschienen in:2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/iros.2017.8205973
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Industrial Robots; Flexible Robots; Motion Control
Veranstaltungstitel:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:Vancouver, Kanada
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:24 September 2017
Veranstaltungsende:28 September 2017
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Systemdynamik und Regelungstechnik
Hinterlegt von: Tekles, Nikolas
Hinterlegt am:23 Jan 2018 16:54
Letzte Änderung:07 Jun 2024 10:46

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