Hardware-in-the-Loop-Simulation innerhalb der Servicing Test Anlage

Abstract

Der Bericht enthält eine Zusammenstellung der Komponenten, die die Hardware-Seite der Servicing Test Anlage (STA), einer Boden-Simulationsanlage für den Einsatz von Raumfahrtrobotik, bilden. Dabei wird sowohl auf die Anlagenausstattung als auch auf spezielle Problemstellung beim Anlagenbetrieb eingegangen. Als Anlagenkomponenten werden die Kommandogenerierung, der Industrieroboter zur physikalischen Trajektoriendarstellung im Labor, die Sensorik der Simulationsanlage und die Software-Modelle für Kinematik des Simulationsobjekts vorgestllt. In die Diskussion der Problemstellung sind die Themenbereiche Anschluß der Echtzeit-Simulationsumgebung an eine synchrone Simulationsquelle und Instabilitäten in der Closed Loop Simulation aufgenommen worden. Hierbei spielen Aspekte der zeitdiskreten Simulation wie Abtastraten, Totzeiten im Simulationsloop sowie Synchronisation verteilter Simulationskomponenten eine wichtige Rolle.