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Screw-driven Robot for Locomotion into Sand

Lichtenheldt, Roy und Becker, Felix und Zimmermann, Klaus (2017) Screw-driven Robot for Locomotion into Sand. In: Ilmenau Scientific Colloquium. Technische Universität Ilmenau 59 (Ilmenau) (www.db-thueringen.de), 59. ilmedia. 59th Ilmenau Scientific Colloquium, 2017-09-11 - 2017-09-15, Ilmenau, Deutschland.

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Kurzfassung

The locomotion into sand is needed in various applications, but due to the complex mechanics of granular matter it causes special difficulties. High resistance forces on penetration systems and parameter dependent behavior, like stable or instable boreholes, complicate the design of mobile robots for the locomotion in sandy soil. The most effective state of the art devices deploy hammering mechanisms. Screw-driven systems arise more and more in the literature, as they promise to be a simple, robust and low-cost solution. In this paper, an autonomous drilling robot for the locomotion into sandy soils is presented. The design is based on theoretical modeling and experimental analyses of the screw drive aiming to minimize the needed torque and to maximize the locomotion speed. The presented prototype is able to reach a depth of 20 centimeters within a minute with a torque of 0.66 Nm.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/114033/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Screw-driven Robot for Locomotion into Sand
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Lichtenheldt, Royroy.lichtenheldt (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-2539-4910NICHT SPEZIFIZIERT
Becker, Felixtechnische universität ilmenauNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Zimmermann, Klaustu ilmenau, klaus.zimmermann (at) tu-ilmenau.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:September 2017
Erschienen in:Ilmenau Scientific Colloquium. Technische Universität Ilmenau 59 (Ilmenau) (www.db-thueringen.de)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Band:59
Verlag:ilmedia
Name der Reihe:Ilmenau Scientific Colloquium
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Mobile robot, locomotion, sand, granular matter, screw drive
Veranstaltungstitel:59th Ilmenau Scientific Colloquium
Veranstaltungsort:Ilmenau, Deutschland
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:11 September 2017
Veranstaltungsende:15 September 2017
Veranstalter :Technische Universität Ilmenau
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Erforschung des Weltraums
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R EW - Erforschung des Weltraums
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Projekt InSight - HP3
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Systemdynamik und Regelungstechnik > Raumfahrt-Systemdynamik
Hinterlegt von: Lichtenheldt, Roy
Hinterlegt am:25 Sep 2017 16:57
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:18

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