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Model-based development of a compliant locomotion system for a small scout rover

Stubbig, Leon und Lichtenheldt, Roy und Becker, Felix und Zimmermann, Klaus (2017) Model-based development of a compliant locomotion system for a small scout rover. In: Ilmenau Scientific Colloquium 59 (www.db-thueringen.de), 59. ilmedia. 59th Ilmenau Scientific Colloquium, 2017-09-11 - 2017-09-15, Ilmenau, Deutschland.

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Offizielle URL: http://www.db-thueringen.de

Kurzfassung

All currently active planetary exploration robots employ wheels for locomotion. In this work an alternative robotic locomotion concept is examined: the rimless wheel, also known as whegs. It has been proven to be successful in traversing rough terrain on earth and inhibits an appealing simplicity in its mechanics and controls. These aspects along with its inherent redundancy make the rimless wheel particularly suited for planetary exploration. The rimless wheel’s kinematics and compliant spokes are analytically examined using mechanical models. The dynamics of these models are explored in a computational multi-body simulation which confirms the conclusions drawn from the analytical models about running, climbing and movement on rough terrain. A parameter variation then yields a set of suitable parameters for a future scout rover. The application in sand is considered separately both analytically and computationally. Based on these results a single wheel is build and tested on the conclusions drawn from modelling and simulation. These experiments provide strong support that the two-sided goal of efficient movement on hard and flat surfaces as well as reliable negotiation of rough terrain can be achieved with the developed locomotion system.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/114032/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Model-based development of a compliant locomotion system for a small scout rover
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Stubbig, LeonDLR-SRNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lichtenheldt, Roydlr-srhttps://orcid.org/0000-0002-2539-4910NICHT SPEZIFIZIERT
Becker, Felixtechnische universität ilmenauNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Zimmermann, Klaustu ilmenau, klaus.zimmermann (at) tu-ilmenau.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:September 2017
Erschienen in:Ilmenau Scientific Colloquium 59 (www.db-thueringen.de)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Band:59
Verlag:ilmedia
Name der Reihe:Ilmenau Scientific Colloquium
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Robotic locomotion, planetary exploration, small rovers, rimless wheels, whegs, compliant mechanisms, multi-body simulations
Veranstaltungstitel:59th Ilmenau Scientific Colloquium
Veranstaltungsort:Ilmenau, Deutschland
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:11 September 2017
Veranstaltungsende:15 September 2017
Veranstalter :Technische Universität Ilmenau
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Projekt MOREX [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Systemdynamik und Regelungstechnik > Raumfahrt-Systemdynamik
Hinterlegt von: Lichtenheldt, Roy
Hinterlegt am:25 Sep 2017 16:58
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:18

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