elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Datenschutz | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

RGB-D SLAM in Dynamic Environments using Static Point Weighting

Li, Shile und Lee, Dongheui (2017) RGB-D SLAM in Dynamic Environments using Static Point Weighting. IEEE Robotics and Automation Letters. IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers. doi: 10.1109/LRA.2017.2724759. ISSN 2377-3766.

Dieses Archiv kann nicht den Volltext zur Verfügung stellen.

Kurzfassung

We propose a real-time depth edge based RGB-D SLAM system for dynamic environment. Our visual odometry method is based on frame-to-keyframe registration, where only depth edge points are used. To reduce the influence of dynamic objects, we propose a static weighting method for edge points in the keyframe. Static weight indicates the likelihood of one point being part of the static environment. This static weight is added into the Intensity Assisted Iterative Closest Point (IAICP) method to perform the registration task. Furthermore, our method is integrated into a SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) system, where an efficient loop closure detection strategy is used. Both our visual odometry method and SLAM system are evaluated with challenging dynamic sequences from the TUM RGB-D dataset. Compared to state-of-the-art methods for dynamic environment, our method reduces the tracking error significantly.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/113315/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:RGB-D SLAM in Dynamic Environments using Static Point Weighting
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Li, ShileTUMNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lee, DongheuiDongheui.Lee (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1897-7664NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:11 Juli 2017
Erschienen in:IEEE Robotics and Automation Letters
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/LRA.2017.2724759
Verlag:IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers
ISSN:2377-3766
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Image edge detection, Cameras, Visualization, Dynamics, Simultaneous localization and mapping, Three-dimensional displays, Estimation
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Lee, Prof. Dongheui
Hinterlegt am:19 Jul 2017 15:02
Letzte Änderung:14 Dez 2019 04:23

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Gestaltung Webseite und Datenbank: Copyright © Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.