elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Datenschutz | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Human-Like Adaptation of Force and Impedance in Stable and Unstable Interactions

Yang, Chenguang und Ganesh, Gowrishankar und Haddadin, Sami und Parusel, Sven und Albu-Schäffer, Alin Olimpiu und Burdet, Etienne (2011) Human-Like Adaptation of Force and Impedance in Stable and Unstable Interactions. IEEE Transactions on Robotics, 27 (5). IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers. ISSN 1552-3098.

[img] PDF
1MB

Kurzfassung

Abstract— This paper presents a novel human-like learning controller to interact with unknown environments. Strictly derived from the minimization of instability, motion error, and effort, the controller compensates for the disturbance in the environment in interaction tasks by adapting feedforward force and impedance. In contrast with conventional learning controllers, the new controller can deal with unstable situations that are typical of tool use and gradually acquire a desired stability margin. Simulations show that this controller is a good model of human motor adaptation. Robotic implementations further demonstrate its capabilities to optimally adapt interaction with dynamic environments and humans in joint torque controlled robots and variable impedance actuators, without requiring interaction force sensing

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/113236/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Human-Like Adaptation of Force and Impedance in Stable and Unstable Interactions
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Yang, ChenguangNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ganesh, GowrishankarNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Haddadin, Samisami.haddadin (at) irt.uni-hannover.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Parusel, SvenNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, Alin OlimpiuAlin.Albu-Schaeffer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074142115742
Burdet, Etiennedepartment of bioengineering, imperial college londonNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Oktober 2011
Erschienen in:IEEE Transactions on Robotics
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Band:27
Verlag:IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers
ISSN:1552-3098
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Feedforward force, human motor control, impedance, robotic control
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Beinhofer, Gabriele
Hinterlegt am:17 Jul 2017 17:48
Letzte Änderung:11 Sep 2023 13:22

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Gestaltung Webseite und Datenbank: Copyright © Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.