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Coupled Control of Chaser Platform and Robot Arm for the e.Deorbit Mission

Telaar, Juergen und Estable, Stephane und De Stefano, Marco und Rackl, Wolfgang und Lampariello, Roberto und Ankersen, Finn und Gil-Fernandez, Jesus (2017) Coupled Control of Chaser Platform and Robot Arm for the e.Deorbit Mission. GNC 2017: 10th International ESA Conference on Guidance, Natigation & Control Systems, 2017-05-29 - 2017-06-02, Salzburg, Austria.

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Kurzfassung

The e.Deorbit mission is devoted to safely remove Envisat from its orbit by robotic capture means. The major challenges in the close range are the motion synchronisation between the Chaser and the Target satellite Envisat and the coupled control during capture employing the robot arm. This paper is devoted to the coupled control phase, during which the Chaser performs station keeping at the Capture Point, which is a point relative to the Target in the Target body frame, while the robot is grasping the Target. The robot arm has to place the end-effector at the Grasping Point, a well-defined position at the Target's launch adapter ring, while compensating the station keeping errors of the Chaser platform. The impedance controlled robot operates in operational space coordinates defining the pose of the robot end-effector with respect to the Grasping Point and also directly controls the robot joint configuration. The bandwidths of the two controllers considered in this study differ by more than two orders of magnitude, allowing independent control design of the two. The overall performance of the coupled control in terms of station keeping performance for the Chaser and positioning performance of the end-effector is demonstrated in Monte Carlo simulations.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/113204/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Coupled Control of Chaser Platform and Robot Arm for the e.Deorbit Mission
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Telaar, JuergenJuergen.telaar (at) airbus.comNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Estable, StephaneStephane.Estable (at) airbus.comNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
De Stefano, Marcomarco.destefano (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Rackl, Wolfgangwolfgang.rackl (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lampariello, Robertoroberto.lampariello (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ankersen, Finnfinn.ankersen (at) esa.intNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Gil-Fernandez, JesusNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:29 Mai 2017
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Coupled control; e.Deorbit; robot; GNC; OOS;
Veranstaltungstitel:GNC 2017: 10th International ESA Conference on Guidance, Natigation & Control Systems
Veranstaltungsort:Salzburg, Austria
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:29 Mai 2017
Veranstaltungsende:2 Juni 2017
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: De Stefano, Marco
Hinterlegt am:18 Jul 2017 10:39
Letzte Änderung:12 Aug 2024 14:59

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