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Disturbance-Observer-Based PD Control of Electro-Hydrostatically Actuated Flexible Joint Robots

Lee, Woongyong und Kim, MinJun und Chung, Wan Kyun (2017) Disturbance-Observer-Based PD Control of Electro-Hydrostatically Actuated Flexible Joint Robots. In: IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2017-09-24 - 2017-09-28, Vancouver, Canada. doi: 10.1109/iros.2017.8206113.

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Kurzfassung

A position-based proportional derivative (PD) controller is a well-known controller to be able to render compliant behaviors to a robot and it is usually used with a friction compensator for control performance improvement. Despite the previous methods are effective to the actuation systems with mechanical transmissions, they cannot be applied to the actuation systems that use fluid transmissions owing to their characteristics caused by fluid parameters. To solve this problem, this paper proposes a stability-guaranteed PD control methods incorporating two observers; one is for the observation of friction and the other is for the observation of flexible joint effects caused by fluid compliance and internal leakage. This allows the robots with fluid transmissions to asymptotically converge to the desired position. The proposed approach was verified through simulations and experiments.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/113135/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Disturbance-Observer-Based PD Control of Electro-Hydrostatically Actuated Flexible Joint Robots
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Lee, WoongyongPOSTECHNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Kim, MinJunMinJun.Kim (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Chung, Wan KyunPOSTECHNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2017
Erschienen in:IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/iros.2017.8206113
Status:veröffentlicht
Stichwörter:PD Control, Hydraulic robot, Disturbance observer
Veranstaltungstitel:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
Veranstaltungsort:Vancouver, Canada
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:24 September 2017
Veranstaltungsende:28 September 2017
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Robotdynamik & Simulation (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Kim, MinJun
Hinterlegt am:19 Jul 2017 15:41
Letzte Änderung:07 Jun 2024 10:46

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