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Simultaneous Localization and Mapping for Pedestrians using Low-Cost Ultra-Wideband System and Gyroscope

Gentner, Christian und Ulmschneider, Markus (2017) Simultaneous Localization and Mapping for Pedestrians using Low-Cost Ultra-Wideband System and Gyroscope. In: International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation 2017. IPIN 2017, 2017-09-18 - 2017-09-21, Japan. doi: 10.1109/IPIN.2017.8115959.

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Kurzfassung

Ultra-wideband (UWB) is a promising positioning system that has undergone massive research development in recent years. Most UWB systems assume prior knowledge on the positions of the UWB anchors. Without knowing the anchor positions, an accurate position estimate of a user is difficult. Hence, this paper presents a novel simultaneous localization and mapping (SLAM) approach for pedestrian localization using a UWB system, where the locations of the anchors are unknown. We fuse the distance estimates of the UWB system with heading information obtained from an inertial measurement unit (IMU). We evaluate the proposed algorithm based on measurements with a moving pedestrian and fixed anchors with unknown positions. The evaluations show that an accurate position estimation of both the pedestrian and the anchors is possible without any prior knowledge on the anchor positions.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/112974/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Simultaneous Localization and Mapping for Pedestrians using Low-Cost Ultra-Wideband System and Gyroscope
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Gentner, Christianchristian.gentner (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-4298-8195NICHT SPEZIFIZIERT
Ulmschneider, Markusmarkus.ulmschneider (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-7241-7057NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2017
Erschienen in:International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation 2017
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/IPIN.2017.8115959
Status:veröffentlicht
Stichwörter:SLAM, UWB, IMU, anchor-free, simultaneous localization and mapping, PF, particle filter, RBPF
Veranstaltungstitel:IPIN 2017
Veranstaltungsort:Japan
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:18 September 2017
Veranstaltungsende:21 September 2017
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Kommunikation und Navigation
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R KN - Kommunikation und Navigation
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben GNSS2/Neue Dienste und Produkte (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Kommunikation und Navigation > Nachrichtensysteme
Hinterlegt von: Gentner, Dr. Christian
Hinterlegt am:11 Dez 2017 09:32
Letzte Änderung:07 Jun 2024 09:59

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