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Repetition Sampling for Efficiently Planning Similar Constrained Manipulation Tasks

Lehner, Peter und Albu-Schäffer, Alin Olimpiu (2017) Repetition Sampling for Efficiently Planning Similar Constrained Manipulation Tasks. In: IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, Seiten 2851-2856. IEEE. IROS, International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2017-09-24 - 2017-09-28, Vancouver, Canada. doi: 10.1109/iros.2017.8206116. ISBN 978-1-5386-2681-8.

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Kurzfassung

We present repetition sampling, a new adaptive strategy for sampling based planning, which extracts information from previous solutions to focus the search for a similar task on relevant configuration space. We show how to generate distributions for repetition sampling by learning Gaussian Mixture Models from prior solutions. We present how to bias a sampling based planner with the learned distribution to generate new paths for similar tasks. We illustrate our method in a simple maze which explains the generation of the distribution and how repetition sampling can generalize over different environments. We show how to apply repetition sampling to similar constrained manipulation tasks and present our results including significant speedup in execution time when compared to uniform sampling.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/112871/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Repetition Sampling for Efficiently Planning Similar Constrained Manipulation Tasks
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Lehner, PeterPeter.Lehner (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-3755-1186139187815
Albu-Schäffer, Alin OlimpiuAlin.Albu-Schaeffer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074142115741
Datum:26 September 2017
Erschienen in:IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/iros.2017.8206116
Seitenbereich:Seiten 2851-2856
Verlag:IEEE
ISBN:978-1-5386-2681-8
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Motion and Path Planning, Mobile Manipulation, Manipulation Planning
Veranstaltungstitel:IROS, International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:Vancouver, Canada
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:24 September 2017
Veranstaltungsende:28 September 2017
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Beinhofer, Gabriele
Hinterlegt am:07 Dez 2017 15:57
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:17

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