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On the inertially decoupled structure of the floating base robot dynamics

Garofalo, Gianluca und Henze, Bernd und Englsberger, Johannes und Ott, Christian (2015) On the inertially decoupled structure of the floating base robot dynamics. In: International Archives of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences - ISPRS Archives, Seiten 322-327. 8th Vienna International Conference on Mathematical Modelling (2015), 2015-02-18 - 2015-02-20, Vienna, Austria. doi: 10.1016/j.ifacol.2015.05.189. ISSN 1682-1750.

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Kurzfassung

In this paper a coordinate transformation is proposed that provides an inertially decoupled structure for the equations of motion of a floating base robot. As the center of mass (CoM) has been used both for locomotion and balancing of legged robots because of its decoupled dynamics from the rest of the system, we expect to benefit from our coordinate transformation since it allows to separate the linear and angular centroidal dynamics from the joint dynamics. Gaining insights about the model, simpler and more effective control laws can be developed. As an example of application, the proposed transformation is used in the derivation of a humanoid balance controller.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/112841/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:On the inertially decoupled structure of the floating base robot dynamics
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Garofalo, Gianlucagianluca.garofalo (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7481-3464NICHT SPEZIFIZIERT
Henze, Berndbernd.henze (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Englsberger, Johannesjohannes.englsberger (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-8117-2650NICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Februar 2015
Erschienen in:International Archives of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences - ISPRS Archives
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1016/j.ifacol.2015.05.189
Seitenbereich:Seiten 322-327
ISSN:1682-1750
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Robotics, Dynamics, Co-ordinate transformations, Conservation of momentum, Humanoid balance controller.
Veranstaltungstitel:8th Vienna International Conference on Mathematical Modelling (2015)
Veranstaltungsort:Vienna, Austria
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:18 Februar 2015
Veranstaltungsende:20 Februar 2015
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Garofalo, Dr. Ing. Gianluca
Hinterlegt am:14 Jul 2017 17:44
Letzte Änderung:04 Jun 2024 14:21

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