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Haptic Intention Augmentation for Cooperative Teleoperation

Panzirsch, Michael und Balachandran, Ribin und Artigas, Jordi und Riecke, Cornelia und Ferre, Manuel und Albu-Schäffer, Alin (2017) Haptic Intention Augmentation for Cooperative Teleoperation. In: 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2017. International Conference on Robotics and Automation, 2017-05-29 - 2017-06-03, Singapur, Singapur. doi: 10.1109/ICRA.2017.7989627. ISBN 978-150904633-1. ISSN 1050-4729.

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502kB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/7989627

Kurzfassung

Multiple robotic agents, autonomous or teleoperated, can be employed to synergise and cooperate to achieve a common objective more effectively. Tasks using robotic manipulators can be eased and improved in terms of reliability, adaptability and ergonomics via robot cooperation. In spite of visual and haptic feedback, cooperative telemanipulation of multiple robots by distant operators can still be challenging due to practical limitations in synchronisation and supervision. This paper presents a new control approach for haptic Intention augmentation between two human operators handling objects via teleoperation in a cooperative manner. The force Feedback to each operator is enhanced by information on the Motion intention of the other operator observed by a force sensor at the input devices. Besides on-ground experiments, an Experiment is presented that involves the cooperative teleoperation of an on-ground robot by a cosmonaut on the International Space Station and another distant operator on ground.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/112703/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Haptic Intention Augmentation for Cooperative Teleoperation
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Panzirsch, Michaelmichael.panzirsch (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-0647-7147NICHT SPEZIFIZIERT
Balachandran, Ribinribin.balachandran (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7560-471XNICHT SPEZIFIZIERT
Artigas, Jordijordi.artigas (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Riecke, Corneliacornelia.riecke (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ferre, Manuelm.ferre (at) upm.esNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, Alinalin.albu-schaeffer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Mai 2017
Erschienen in:2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2017
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/ICRA.2017.7989627
ISSN:1050-4729
ISBN:978-150904633-1
Status:veröffentlicht
Stichwörter:teleoperation, haptic augmentation, operator intention, cooperation, ISS, time delay
Veranstaltungstitel:International Conference on Robotics and Automation
Veranstaltungsort:Singapur, Singapur
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:29 Mai 2017
Veranstaltungsende:3 Juni 2017
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Panzirsch, Michael
Hinterlegt am:19 Jun 2017 11:37
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:17

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