elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Datenschutz | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Dynamic Multi-contact Transitions for Humanoid Robots using Divergent Component of Motion

Mesesan, George und Englsberger, Johannes und Henze, Bernd und Ott, Christian (2017) Dynamic Multi-contact Transitions for Humanoid Robots using Divergent Component of Motion. In: 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2017. IEEE. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2017, 2017-05-29 - 2017-06-03, Singapore. doi: 10.1109/ICRA.2017.7989473. ISBN 978-150904633-1. ISSN 1050-4729.

[img] PDF
1MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/7989473

Kurzfassung

This paper presents a new method for planning and controlling dynamic multi-contact motions for humanoid robots. Our motion planner takes a sequence of multi-contact stances and generates closed-form reference trajectories for the robot center of mass (CoM) position, velocity, and acceleration, based on the concept of Divergent Component of Motion (DCM). The timing of the contact transitions and the end-effector trajectories are automatically computed such that the motion is feasible with respect to kinematic and dynamic constraints. We verify the constraints using a simplified model of the robot to achieve a very fast planner that finds a feasible solution within a few seconds. The reference trajectories serve as inputs to a passivity-based whole-body controller which includes a DCM controller for tracking the CoM trajectory. We demonstrate the robustness of our approach in simulation and experiments with the humanoid robot TORO.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/112691/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Dynamic Multi-contact Transitions for Humanoid Robots using Divergent Component of Motion
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Mesesan, Georgegeorge.mesesan (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5110-2988NICHT SPEZIFIZIERT
Englsberger, Johannesjohannes.englsberger (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-8117-2650NICHT SPEZIFIZIERT
Henze, Berndbernd.henze (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ott, Christianchristian.ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2017
Erschienen in:2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2017
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/ICRA.2017.7989473
Verlag:IEEE
ISSN:1050-4729
ISBN:978-150904633-1
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Humanoid and Bipedal Locomotion, Humanoid Robots, Motion and Path Planning
Veranstaltungstitel:IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2017
Veranstaltungsort:Singapore
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:29 Mai 2017
Veranstaltungsende:3 Juni 2017
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Mesesan, George-Adrian
Hinterlegt am:19 Jun 2017 11:35
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:17

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Gestaltung Webseite und Datenbank: Copyright © Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.