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Improving object orientation estimates by considering multiple viewpoints

Marton, Zoltan-Csaba und Türker, Serkan und Rink, Christian und Brucker, Manuel und Kriegel, Simon und Bodenmüller, Tim und Riedel, Sebastian (2017) Improving object orientation estimates by considering multiple viewpoints. Autonomous Robots, Seiten 1-20. Springer. doi: 10.1007/s10514-017-9633-1. ISSN 0929-5593.

[img] PDF (Volltext nicht frei.) - Nur DLR-intern zugänglich
5MB

Offizielle URL: http://link.springer.com/article/10.1007/s10514-017-9633-1

Kurzfassung

This article describes a probabilistic approach for improving the accuracy of general object pose estimation algorithms. We propose a histogram filter variant that uses the exploration capabilities of robots, and supports active perception through a next-best-view proposal algorithm. For the histogram-based fusion method we focus on the orientation of the 6 degrees of freedom (DoF) pose, since the position can be processed with common filtering techniques. The detected orientations of the object, estimated with a pose estimator, are used to update the hypothesis of its actual orientation. We discuss the design of experiments to estimate the error model of a detection method, and describe a suitable representation of the orientation histograms. This allows us to consider priors about likely object poses or symmetries, and use information gain measures for view selection. The method is validated and compared to alternatives, based on the outputs of different 6 DoF pose estimators, using real-world depth images acquired using different sensors, and on a large synthetic dataset.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/112410/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Improving object orientation estimates by considering multiple viewpoints
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Marton, Zoltan-CsabaZoltan.Marton (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-3035-493XNICHT SPEZIFIZIERT
Türker, Serkanserkan.tuerker (at) navvis.comNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Rink, ChristianChristian.Rink (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-2175-0068NICHT SPEZIFIZIERT
Brucker, ManuelManuel.Brucker (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Kriegel, SimonSimon.Kriegel (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-4711-8527NICHT SPEZIFIZIERT
Bodenmüller, Timtim.bodenmueller (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0899-361XNICHT SPEZIFIZIERT
Riedel, SebastianSebastian.Riedel (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-3655-2486NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2017
Erschienen in:Autonomous Robots
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1007/s10514-017-9633-1
Seitenbereich:Seiten 1-20
Verlag:Springer
ISSN:0929-5593
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Robotics, Perception, Object Recognition
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Multisensorielle Weltmodellierung (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Perzeption und Kognition
Hinterlegt von: Kriegel, Dr. Simon
Hinterlegt am:19 Mai 2017 14:42
Letzte Änderung:03 Nov 2023 13:53

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