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Soft Robotics: What Cartesian Stiffness can we obtain with Passively Compliant, Uncoupled Joints?

Albu-Schäffer, Alin Olimpiu und Fischer, M. und Schreiber, G. und Schoeppe, F. und Hirzinger, Gerhard (2004) Soft Robotics: What Cartesian Stiffness can we obtain with Passively Compliant, Uncoupled Joints? In: IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems. IROS, International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2004-09-28 - 2004-10-02, Sendai, Japan. doi: 10.1109/IROS.2004.1389925.

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Kurzfassung

In the field of service robotics, whole arm contact with an unstructured environment or human beings becomes a major issue. Therefore soft robots, which mean robots with passively (or mechanically) compliant joints, become more and more important. In this work we analyze what Cartesian stiffness at the tool center point one can achieve with a passively compliant, redundant robot with variable joint stiffness. We restrict this work to the special case of uncoupled joint stiffness only, as coupling of joint stiffness seems to be mechanically difficult to realize. Finally we discuss a Cartesian controller, which incorporates the compliance of the joints and ensures the correct stiffness behavior also for high displacements from the desired position.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/111581/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Soft Robotics: What Cartesian Stiffness can we obtain with Passively Compliant, Uncoupled Joints?
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Albu-Schäffer, Alin OlimpiuAlin.Albu-Schaeffer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074142115735
Fischer, M.NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Schreiber, G.NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Schoeppe, F.NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerhardGerd.Hirzinger (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:28 September 2004
Erschienen in:IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/IROS.2004.1389925
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Robot sensing systems, Robot kinematics, Mechanical variables control, Humans, Mechatronics, Displacement control, Force sensors, Torque control, Actuators, Lightweight structures
Veranstaltungstitel:IROS, International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:Sendai, Japan
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:28 September 2004
Veranstaltungsende:2 Oktober 2004
Veranstalter :IEEE/RSJ
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Beinhofer, Gabriele
Hinterlegt am:19 Mai 2017 15:01
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:16

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