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Integration of a visibility graph based path planning method in the ACT/FHS architecture

Zimmermann, Michael und König, Christian (2016) Integration of a visibility graph based path planning method in the ACT/FHS architecture. CEAS Aeronautical Journal, 7 (3), Seiten 391-403. Springer. doi: 10.1007/s13272-016-0197-0. ISSN 1869-5590.

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Offizielle URL: http://link.springer.com/article/10.1007/s13272-016-0197-0

Kurzfassung

This work presents recent progress at the German Aerospace Center (DLR) in landing guidance for helicopter approaches to landing sites without prior reconnaissance. During the project ALLFlight, DLRs research rotorcraft Advanced Control Technology/Flying Helicopter Simulator (ACT/FHS) has been equipped with a sensor suite including a LIDAR sensor, a forward looking RADAR, an infrared camera and a TV camera to provide sensor-based situational awareness. Using the information acquired by the LIDAR, a method for planning an initial flight path from previously unknown landing entry points to the landing point is presented. It is based on a previously developed method using a vehicle point representation, geo-referenced flight surfaces and visibility graphs. A second mode to provide re-planning capabilities in-flight is described. First results of flight tests conducted in 2013 are presented and discussed. Using the data recorded during these approaches, an improved re-planning strategy for the final approach based on so called visibility hulls is presented. This work continues recent research at DLR’s Institute of Flight Systems helicopter department for flight under degraded visual environment (DVE) for a full-scale helicopter.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/111552/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Integration of a visibility graph based path planning method in the ACT/FHS architecture
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Zimmermann, MichaelM.Zimmermann (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-9343-5254NICHT SPEZIFIZIERT
König, Christianchristian.koenig (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:13 Juni 2016
Erschienen in:CEAS Aeronautical Journal
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Band:7
DOI:10.1007/s13272-016-0197-0
Seitenbereich:Seiten 391-403
Verlag:Springer
ISSN:1869-5590
Status:veröffentlicht
Stichwörter:helicopter, rotorcraft, landing, ACT/FHS, LiDAR, path planning
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Hubschrauber
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L RR - Rotorcraft Research
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Der intelligente Drehflügler (alt)
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Flugsystemtechnik > Hubschrauber
Hinterlegt von: Zimmermann, Michael
Hinterlegt am:20 Mär 2017 14:15
Letzte Änderung:14 Nov 2023 13:38

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