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3D-Fahrzeugerkennung mit SfM und Kinect

Deppisch, Daniel (2016) 3D-Fahrzeugerkennung mit SfM und Kinect. Bachelor's, Humboldt-Universität zu Berlin.

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Abstract

Ziel dieser Arbeit ist die Untersuchung der Möglichkeiten ausgewählter Verfahren zur 3D-Fahrzeugerkennung unter möglichst alltagsähnlichen Bedingungen. Das erste gewählte Verfahren zur Aufnahme der Fahrzeuge und Generierung der zu vergleichenden 3D-Daten ist Microsofts Kinect-System. Dieses wurde aufgrund der unkomplizierten Handhabung nur für Voruntersuchungen genutzt, da Schwächen des Systems bezüglich der Alltagstauglichkeit bereits bekannt waren. Der Schwerpunkt dieser Arbeit liegt daher auf dem zweiten gewählten Verfahren. Hier werden aus 2D-Aufnahmen mithilfe von Structure-from-Motion 3D-Informationen abgeleitet. Als Referenzmaterial, mit dem die gewonnenen 3D-Informationen abgeglichen werden, werden existierende 3D-Modelle aus dem Google 3D-Warehouse herangezogen. Der Abgleich erfolgt schließlich über den Iterative-Closest-Point- Algorithmus (ICP), dem eine relative Lagebestimmung durch Keypoint-Detection und anschließendes Feature-Matching vorangeht. Abschließend werden im Ausblick Stärken und Schwächen der gewählten Methoden-Kombination bezüglich ihrer Eignung für ein eventuelles Fahrzeug-Erkennungssystem betrachtet und Möglichkeiten zum Einsatz und zur Verbesserung diskutiert.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/109338/
Document Type:Thesis (Bachelor's)
Title:3D-Fahrzeugerkennung mit SfM und Kinect
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Deppisch, DanielUNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Date:2016
Refereed publication:Yes
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:39
Status:Published
Keywords:3D-Fahrzeugerkennung, Kinect, Structure-from-Motion, Iterative-Closest-Point-Algorithmus, Keypoint-Detection, Feature-Matching
Institution:Humboldt-Universität zu Berlin
Department:Mathematisch-Naturwissenschaftliche Fakultät, Institut für Informatik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Transport
HGF - Program Themes:Terrestrial Vehicles (old)
DLR - Research area:Transport
DLR - Program:V BF - Bodengebundene Fahrzeuge
DLR - Research theme (Project):V - Fahrzeugintelligenz (old), R - Vorhaben Intelligente Mobilität, R - Project Dependable Navigation
Location: Berlin-Adlershof
Institutes and Institutions:Institute of Optical Sensor Systems > Optics, Calibration and Validation
Deposited By: Williges, Christian
Deposited On:09 Dec 2016 12:21
Last Modified:13 Dec 2016 12:11

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