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SAR data based Landmark Navigation for highly precise Vehicle Localization

Richter, David und Abmayr, Thomas und Runge, Hartmut (2016) SAR data based Landmark Navigation for highly precise Vehicle Localization. MoLaS 2016, 2016-11-23 - 2016-11-24, Freiburg, Deutschland.

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Kurzfassung

This approach deals with a probabilistic state estimation method with the aid of landmarks in the context of autonomous driving and driver assistance systems. It is mandatory to get a precise ego-position in order to operate vehicles throughout complex urban environments where global positioning methods like GPS provide only low position accuracies and low reliability. On-board sensors like LiDAR are able to detect a wide range of objects in the surrounding of a vehicle. Static urban objects like streetlamps or traffic light posts with absolute coordinates could be a solution to improve stability on the localization of a vehicle. Modern remote sensing approaches like geodetic radar are able to extract certain features like pole-shaped objects in an extensive and fast way. This work demonstrates the possibility of locating oneself within a landmark map based on a low-cost LiDAR sensor. Monte-Carlo localization enhances GPS positioning accuracy and was successfully applied on a test site.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/108356/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Poster)
Titel:SAR data based Landmark Navigation for highly precise Vehicle Localization
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Richter, DavidDavid.Richter (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Abmayr, Thomasthomas.abmayr (at) hm.eduNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Runge, HartmutHartmut.Runge (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:23 November 2016
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Landmark, particle filter, Partikelfilter, SAR Geodesy, vehicle localization
Veranstaltungstitel:MoLaS 2016
Veranstaltungsort:Freiburg, Deutschland
Veranstaltungsart:Workshop
Veranstaltungsbeginn:23 November 2016
Veranstaltungsende:24 November 2016
Veranstalter :Fraunhofer IPM
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Erdbeobachtung
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R EO - Erdbeobachtung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben hochauflösende Fernerkundungsverfahren (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Methodik der Fernerkundung > SAR-Signalverarbeitung
Hinterlegt von: Richter, David
Hinterlegt am:25 Nov 2016 11:29
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:13

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