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Inferring the Effects of Wiping Motions based on Haptic Perception

Leidner, Daniel und Beetz, Michael (2016) Inferring the Effects of Wiping Motions based on Haptic Perception. In: IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots. IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robotics, 2016-11-15 - 2016-11-17, Cancun, Mexico. doi: 10.1109/HUMANOIDS.2016.7803316.

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Kurzfassung

Future service robots are expected to achieve high-quality task performance for everyday household chores. Some of the most frequent tasks in this domain are related to wiping of surfaces, such as vacuuming the floor, sweeping dust, or cleaning windows. However, the performance for these tasks is not directly observable as small dirt particles, dust, and residual water are hardly perceivable by means of computer vision. In this work we propose to utilize haptic perception paired with a qualitative effect representation to reason about the task performance of robotic wiping motions despite poor visual information. In particular, we relate the desired contact force to the measured end-effector force in order to simulate the effect of previously executed wiping motions. This way we are not just able to distinguish good from bad contact situations, but also replan recovery motions w. r. t. the effect-space to accomplish the commanded cleaning task subsequently. We evaluate our approach in a set of experiments with the robot Rollin' Justin.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/107678/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Poster)
Titel:Inferring the Effects of Wiping Motions based on Haptic Perception
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Leidner, Danieldaniel.leidner (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5091-7122NICHT SPEZIFIZIERT
Beetz, Michaelbeetz (at) cs.uni-bremen.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:15 November 2016
Erschienen in:IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/HUMANOIDS.2016.7803316
Status:veröffentlicht
Stichwörter:AI, Robotics, Force Feedback, Justin, Haptic Effect Inference, AI-based Reasoning
Veranstaltungstitel:IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robotics
Veranstaltungsort:Cancun, Mexico
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:15 November 2016
Veranstaltungsende:17 November 2016
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Intelligente Mobilität (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Kognitive Robotik
Hinterlegt von: Leidner, Dr.-Ing. Daniel
Hinterlegt am:30 Nov 2016 17:44
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:12

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