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Fehlermodellierung optischer Sensoren mit Anwendung auf die Hinderniserkennung und -vermeidung von autonom agierenden Flugkörpern

Loui, Stefan (2014) Fehlermodellierung optischer Sensoren mit Anwendung auf die Hinderniserkennung und -vermeidung von autonom agierenden Flugkörpern. Master's, Universität Rostock.

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26MB

Abstract

Zukünftige Landesysteme zur Erforschung fremder Himmelskörper müssen autonom und sicher in unbekannten und hindernisreichen Gebieten landen können, damit zukünftige wissenschaftliche Ansprüche erfüllt werden können. Um dieser Aufgabe gewachsen zu sein, werden diese Landesysteme mit Kameras, LIDAR-Sensoren und Systemen zur Datenauswertung, Landeplatzauswahl und Trajektoriengenerierung ausgestattet. In dieser Masterarbeit werden zunächst Modelle zur Berechnung des sichtbaren Geländeabschnitts von Kamera- und Flash-LIDAR-Sensoren entwickelt und die Auflösung jener Geländeabschnitte in Abhängigkeit von Kamera-internen Parametern, Sensorposition und -orientierung analysiert. Anschließend werden jeweils eine Kamera und ein Flash-LIDAR unter der Berücksichtigung von Messfehlern und Parameterungenauigkeiten modelliert, um die reale Bildgebung beider Sensoren zu simulieren. Hierbei werden auch typische Kamerafehler mit einbezogen, welche überwiegend systematischer Natur sind. Abschließend untersucht diese Masterarbeit, inwieweit sich die eher zufälligen Messfehler des Flash-LIDARs bis zur Hinderniskarte fortpflanzen und versucht diese Fehlerfortpflanzung durch analytische Gleichungen zu beschreiben.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/106324/
Document Type:Thesis (Master's)
Title:Fehlermodellierung optischer Sensoren mit Anwendung auf die Hinderniserkennung und -vermeidung von autonom agierenden Flugkörpern
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Loui, StefanDLR RY HBUNSPECIFIED
Date:2014
Refereed publication:No
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Status:Published
Keywords:Sensorfehlermodell, Hinderniserkennung, Flugkörper
Institution:Universität Rostock
Department:Fakultät für Maschinenbau und Schiffstechnik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Space
HGF - Program Themes:Space Science and Exploration
DLR - Research area:Raumfahrt
DLR - Program:R EW - Erforschung des Weltraums
DLR - Research theme (Project):R - Vorhaben Landetechnologien
Location: Bremen
Institutes and Institutions:Institute of Space Systems > Explorationssysteme
Deposited By: Witte, Dr. Lars
Deposited On:05 Oct 2016 14:58
Last Modified:05 Oct 2016 14:58

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