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Automated Vehicle Control with Formal Safety Guarantees

Merker, Lars (2016) Automated Vehicle Control with Formal Safety Guarantees. sonstiger Bericht. andere. DLR. 52 S. (nicht veröffentlicht)

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich bis 1 Januar 2030
10MB

Kurzfassung

Das höchste Ziel der Entwicklung von autonomen Fahrzeugen ist, die Sicherheit von Passagieren und anderen Verkehrsteilnehmern in veränderlichen und unerwarteten Verkehrssituationen garantieren zu können. Dazu verfolgt unsere Gruppe das folgende Schema des EU-Projektes UnCoVerCPS: Mittels der Software SCADE- Suite können die Softwareimplementation des Fahrzeugreglers verifiziert werden. Das korrekte Verhalten des Systems im geschlossenen Regelkreis wird mit Hilfe der Erreichbarkeitsanalyse für verschiedene Fahrzeugaktionen gezeigt. Die Übereinstimmung des realen Autos mit dem in der Erreichbarkeitsanalyse verwendeten Modell wird über Testfahrten validiert. Auf höherer Ebene verbindet ein kombinatorischer Planungsalgorithmus diese Fahrzeugaktionen zu einer Auswahl von Manövern, die in einem sicheren Zustand enden. Das Schema garantiert damit die korrekte Ausführung eines Manövers. Zur Laufzeit kann dann eines dieser Manöver, das am besten zu der aktuellen Situation passt, ausgewählt und nach einer Überprüfung auf Kollisionsfreiheit ausgeführt werden. Die Aufgabe des Praktikums besteht darin, die Trajektorienfolgeregelung zu verbessern und die Eigen- schaften des Reglers zu validieren.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/105404/
Dokumentart:Berichtsreihe (sonstiger Bericht, andere)
Titel:Automated Vehicle Control with Formal Safety Guarantees
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Merker, LarsTU IlmenauNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:4 März 2016
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Nein
Seitenanzahl:52
Status:nicht veröffentlicht
Stichwörter:trajectory tracking control, automated driving
Institution:DLR
Abteilung:Institute of Transportation Systems
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:Bodengebundener Verkehr (alt)
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V BF - Bodengebundene Fahrzeuge
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - Fahrzeugintelligenz (alt)
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Verkehrssystemtechnik
Hinterlegt von: Heß, Daniel
Hinterlegt am:01 Aug 2016 09:20
Letzte Änderung:01 Aug 2016 09:20

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