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Automated Vehicle Control with Formal Safety Guarantees

Merker, Lars (2016) Automated Vehicle Control with Formal Safety Guarantees. Other. Other. (Unpublished)

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10MB

Abstract

Das höchste Ziel der Entwicklung von autonomen Fahrzeugen ist, die Sicherheit von Passagieren und anderen Verkehrsteilnehmern in veränderlichen und unerwarteten Verkehrssituationen garantieren zu können. Dazu verfolgt unsere Gruppe das folgende Schema des EU-Projektes UnCoVerCPS: Mittels der Software SCADE- Suite können die Softwareimplementation des Fahrzeugreglers verifiziert werden. Das korrekte Verhalten des Systems im geschlossenen Regelkreis wird mit Hilfe der Erreichbarkeitsanalyse für verschiedene Fahrzeugaktionen gezeigt. Die Übereinstimmung des realen Autos mit dem in der Erreichbarkeitsanalyse verwendeten Modell wird über Testfahrten validiert. Auf höherer Ebene verbindet ein kombinatorischer Planungsalgorithmus diese Fahrzeugaktionen zu einer Auswahl von Manövern, die in einem sicheren Zustand enden. Das Schema garantiert damit die korrekte Ausführung eines Manövers. Zur Laufzeit kann dann eines dieser Manöver, das am besten zu der aktuellen Situation passt, ausgewählt und nach einer Überprüfung auf Kollisionsfreiheit ausgeführt werden. Die Aufgabe des Praktikums besteht darin, die Trajektorienfolgeregelung zu verbessern und die Eigen- schaften des Reglers zu validieren.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/105404/
Document Type:Monograph (Other, Other)
Title:Automated Vehicle Control with Formal Safety Guarantees
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Merker, LarsTU IlmenauUNSPECIFIED
Date:4 March 2016
Refereed publication:No
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:52
Status:Unpublished
Keywords:trajectory tracking control, automated driving
Institution:DLR
Department:Institute of Transportation Systems
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Transport
HGF - Program Themes:Terrestrial Vehicles (old)
DLR - Research area:Transport
DLR - Program:V BF - Bodengebundene Fahrzeuge
DLR - Research theme (Project):V - Fahrzeugintelligenz (old)
Location: Braunschweig
Institutes and Institutions:Institute of Transportation Systems
Deposited By: Heß, Daniel
Deposited On:01 Aug 2016 09:20
Last Modified:01 Aug 2016 09:20

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