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KONTUR-2: Force-feedback Teleoperation from the International Space Station

Artigas Esclusa, Jordi und Balachandran, Ribin und Riecke, Cornelia und Stelzer, Martin und Weber, Bernhard und Ryu, Jee-Hwan und Albu-Schäffer, Alin Olimpiu (2016) KONTUR-2: Force-feedback Teleoperation from the International Space Station. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation ICRA. IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2016-05-16 - 2016-05-21, Stockholm, Sweden. doi: 10.1109/icra.2016.7487246.

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Kurzfassung

This paper presents a new robot controller for space telerobotics missions specially designed to meet the requirements of KONTUR-2, a German & Russian telerobotics mission that addressed scientific and technological questions for future planetary explorations. In KONTUR-2, Earth and ISS have been used as a test-bed to evaluate and demonstrate a new technology for real-time telemanipulation from space. During the August 2015' experiments campaign, a cosmonaut teleoperated a robot manipulator located in Germany, using a force-feedback joystick from the Russian segment of the International Space Station (ISS). The focus of the paper is on the design and performance of the bilateral controller between ISS joystick and Earth robot. The controller is based on a 4-Channels architecture in which stability is guaranteed through passivity and the Time Delay Power Network (TDPN) concept. We show how the proposed approach successfully fulfills mission requirements, specially those related to system operation through space links and internet channels, involving time delays and data losses of different nature.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/105317/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:KONTUR-2: Force-feedback Teleoperation from the International Space Station
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Artigas Esclusa, JordiJordi.Artigas (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Balachandran, Ribinribin.balachandran (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7560-471XNICHT SPEZIFIZIERT
Riecke, CorneliaCornelia.Riecke (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Stelzer, MartinMartin.Stelzer (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Weber, BernhardBernhard.Weber (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7857-0201NICHT SPEZIFIZIERT
Ryu, Jee-HwanKorea University of Technology and EducationNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, Alin OlimpiuAlin.Albu-Schaeffer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074142115721
Datum:16 Mai 2016
Erschienen in:IEEE International Conference on Robotics and Automation ICRA
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/icra.2016.7487246
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Teleoperation, Force-Feedback, ISS Joystick
Veranstaltungstitel:IEEE International Conference on Robotics and Automation
Veranstaltungsort:Stockholm, Sweden
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:16 Mai 2016
Veranstaltungsende:21 Mai 2016
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Telerobotik (alt), R - Raumflugbetrieb / Teleoperation (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Radhakrishna Balachandran, Ribin
Hinterlegt am:04 Nov 2016 12:54
Letzte Änderung:05 Jun 2024 13:48

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