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Homography based egomotion estimation with a common direction

Saurer, Oliver und Vasseur, Pascal und Boutteau, Remi und Demonceaux, Cedric und Pollefeys, Marc und Fraundorfer, Friedrich (2017) Homography based egomotion estimation with a common direction. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 39 (2), Seiten 327-341. IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers. doi: 10.1109/TPAMI.2016.2545663. ISSN 0162-8828.

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Offizielle URL: http://ieeexplore.ieee.org/document/7439820/

Kurzfassung

In this paper, we explore the different minimal solutions for egomotion estimation of a camera based on homography knowing the gravity vector between calibrated images. These solutions depend on the prior knowledge about the reference plane used by the homography. We then demonstrate that the number of matched points can vary from two to three and that a direct closed-form solution or a Gr¨obner basis based solution can be derived according to this plane. Many experimental results on synthetic and real sequences in indoor and outdoor environments show the efficiency and the robustness of our approach compared to standard methods.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/104773/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Homography based egomotion estimation with a common direction
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Saurer, Oliversaurero (at) inf.ethz.chNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Vasseur, PascalNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Boutteau, RemiNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Demonceaux, CedricNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Pollefeys, MarcNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Fraundorfer, Friedrichfriedrich.fraundorfer (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Februar 2017
Erschienen in:IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Band:39
DOI:10.1109/TPAMI.2016.2545663
Seitenbereich:Seiten 327-341
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der HerausgeberHerausgeber-ORCID-iDORCID Put Code
Forsyth, David A.daf (at) illinois.eduNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Verlag:IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers
ISSN:0162-8828
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Homography
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HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:Bodengebundener Verkehr (alt)
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
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DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - Fahrzeugintelligenz (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Methodik der Fernerkundung > Photogrammetrie und Bildanalyse
Hinterlegt von:UNGÜLTIGER BENUTZER
Hinterlegt am:04 Jul 2016 12:37
Letzte Änderung:06 Sep 2019 15:30

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