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Robotic Agents Representing, Reasoning, and Executing Wiping Tasks for Daily Household Chores

Leidner, Daniel und Bejjani, Wissam und Albu-Schäffer, Alin und Beetz, Michael (2016) Robotic Agents Representing, Reasoning, and Executing Wiping Tasks for Daily Household Chores. In: AUTONOMOUS AGENTS AND MULTI-AGENT SYSTEMS. International Conference on Autonomous Agents and Multiagent Systems (AAMAS), 2016-05-09 - 2016-05-13, Singapore.

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4MB

Offizielle URL: http://sis.smu.edu.sg/aamas2016

Kurzfassung

Universal robotic agents are envisaged to perform a wide range of manipulation tasks in everyday environments. A common action observed in many household chores is wiping, such as the absorption of spilled water with a sponge, skimming breadcrumbs off the dining table, or collecting shards of a broken mug using a broom. To cope with this versatility, the agents have to represent the tasks on a high level of abstraction. In this work, we propose to represent the medium in wiping tasks (e.g. water, breadcrumbs, or shards) as generic particle distribution. This representation enables us to represent wiping tasks as the desired state change of the particles, which allows the agent to reason about the effects of wiping motions in a qualitative manner. Based on this, we develop three prototypical wiping actions for the generic tasks of absorbing, collecting and skimming. The Cartesian wiping motions are resolved to joint motions exploiting the free degree of freedom of the involved tool. Furthermore, the workspace of the robotic manipulators is used to reason about the reachability of wiping motions. We evaluate our methods in simulated scenarios, as well as in a real experiment with the robotic agent Rollin' Justin.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/103272/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vorlesung)
Titel:Robotic Agents Representing, Reasoning, and Executing Wiping Tasks for Daily Household Chores
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Leidner, Danieldaniel.leidner (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5091-7122NICHT SPEZIFIZIERT
Bejjani, Wissamwissam.bejjani (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, AlinAlin.Albu-Schaeffer (at) DLR.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074NICHT SPEZIFIZIERT
Beetz, Michaelbeetz (at) cs.uni-bremen.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2016
Erschienen in:AUTONOMOUS AGENTS AND MULTI-AGENT SYSTEMS
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
Status:veröffentlicht
Stichwörter:AI Reasoning Methods, Task and Effect Representation, Robotic Manipulation Planning, Service Robotics
Veranstaltungstitel:International Conference on Autonomous Agents and Multiagent Systems (AAMAS)
Veranstaltungsort:Singapore
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:9 Mai 2016
Veranstaltungsende:13 Mai 2016
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Leidner, Dr.-Ing. Daniel
Hinterlegt am:03 Mär 2016 10:07
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:08

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