Machbarkeitsstudie Roboterarm fuer Unterwasseranwendungen

Abstract

Im Rahmen der MarTech-Initiative sollte ein modularer Roboterarm ausgelegt werden, der sowohl unter Wasser (in der Tiefsee), als auch auf dem Mond funktionstüchtig ist. Mit dessen Hilfe soll es möglich sein, seismologische Instrumente auf dem Meeresboden und auf der Mondoberfläche von mobilen Plattformen aus auszusetzten. Bei der MarTech-Initiative handelt es sich um den Zusammenschluss der Kompetenzen der Partner DEUTSCHES FORSCHUNGSZENTRUM FÜR KÜNSTLICHE INTELLIGENZ (DFKI), DEUTSCHES FORSCHUNGSZENTRUM FÜR LUFT- UND RAUMFAHRT (DLR) und dem ZENTRUM FÜR MARINE UMWELTWISSENSCHAFTEN (MARUM) in den Bereichen Tiefsee, Robotik und Weltraumforschung. Um ein geeignetes modulares Roboterarmsystem zu entwerfen, erfolgte zunächst durch das DLR eine Recherche kommerziell verfügbarer Roboterarmsysteme, die die in Zusammenarbeit vom DLR und MARUM definierten Anforderungen erfüllen. Da ein solches System nicht verfügbar ist, wurde die Möglichkeit eines Entwurfs aus standardisierten Teilsystemen untersucht. Zu diesem Zweck erfolgte die Auswahl und die Beschaffung von Standardkomponenten für das Antriebssystem eines Roboterarms. Des Weiteren wurde eine Analyse dieser Standardsystems hinsichtlich kritischer Komponenten an der H/W durchgeführt. Das Ergebnis der Analyse ist die Einschätzung von kritischen Komponenten basierend auf den durch das DLR und MARUM festgelegten Anforderungen (siehe Tabelle 1). Des Weiteren wurden Empfehlungen hinsichtlich der Weiterentwicklung des Systems ausgearbeitet.