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Backstepping Control of Variable Stiffness Robots

Petit, Florian und Daasch, Andreas und Albu-Schäffer, Alin (2015) Backstepping Control of Variable Stiffness Robots. IEEE Transactions on Control Systems Technology, 23 (6), Seiten 2195-2202. IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers. doi: 10.1109/tcst.2015.2404894. ISSN 1063-6536.

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Offizielle URL: http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?arnumber=7090964

Kurzfassung

Robots with elastic joints arouse an increasing interest in the robotics community. Especially, variable stiffness robots promise to be beneficial regarding robustness and task adaptability. However, the control of variable stiffness multijoint robots is challenging due to their highly nonlinear behavior. Here, we present a backstepping approach for tracking control of multijoint variable stiffness robots. To cope with the problem of noisy-state measurements and the need for higher order state derivatives, command filters are used. A stability proof of the complete control approach including filtering is given. Finally, the simulations and measurements on a variable stiffness joint and a multijoint variable stiffness robot validate the approach.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/101988/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Backstepping Control of Variable Stiffness Robots
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Petit, FlorianNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Daasch, AndreasNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, AlinAlin.Albu-Schaeffer (at) DLR.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:21 November 2015
Erschienen in:IEEE Transactions on Control Systems Technology
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Band:23
DOI:10.1109/tcst.2015.2404894
Seitenbereich:Seiten 2195-2202
Verlag:IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers
ISSN:1063-6536
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Compliant robotic joints, soft robotics, variable stiffness actuation
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Beinhofer, Gabriele
Hinterlegt am:11 Jan 2016 18:59
Letzte Änderung:28 Nov 2023 08:47

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