elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Datenschutz | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Path-Accurate Online Trajectory Generation for Jerk-Limited Industrial Robots

Lange, Friedrich und Albu-Schäffer, Alin (2016) Path-Accurate Online Trajectory Generation for Jerk-Limited Industrial Robots. IEEE Robotics and Automation Letters, 1 (1), Seiten 82-89. IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers. doi: 10.1109/LRA.2015.2506899. ISSN 2377-3766.

[img] PDF
336kB
[img] Video (MPEG)
10MB

Offizielle URL: http://ieeexplore.ieee.org

Kurzfassung

Standard industrial controllers of robot arms define constraints on the velocity, the acceleration, and the jerk and abort execution in case any of them is violated. In addition to satisfying these constraints, the presented method tries to generate a trajectory that is path-accurate, i.e., that exactly tracks the 6-dof shape of the desired path in axis space. Furthermore, the computed trajectory is as close as possible to the original robot program. This is reached by forward scaling and backtracking until a feasible trajectory is obtained. In contrast to previous work, blending of subsequent segments of the desired path is prevented by interpolation of the arc length instead of direct position interpolation. Because of its time-efficiency the algorithm can be applied in each sampling step, e.g. every 4~ms for a standard KUKA robot with RSI interface. Experimental results demonstrate the approach.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/101288/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Path-Accurate Online Trajectory Generation for Jerk-Limited Industrial Robots
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Lange, Friedrichfriedrich.lange (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, AlinAlin.Albu-Schaeffer (at) DLR.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:1 Januar 2016
Erschienen in:IEEE Robotics and Automation Letters
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Band:1
DOI:10.1109/LRA.2015.2506899
Seitenbereich:Seiten 82-89
Verlag:IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers
ISSN:2377-3766
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Trajectory Generation, Motion Control of Manipulators, Industrial Robots
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Multisensorielle Weltmodellierung (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Lange, Dr.-Ing. Friedrich
Hinterlegt am:15 Feb 2016 13:56
Letzte Änderung:14 Dez 2019 04:23

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Gestaltung Webseite und Datenbank: Copyright © Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.