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Shared Autonomy for Assistive Robotics

Menon, Rohit (2015) Shared Autonomy for Assistive Robotics. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 572-2015-06. Masterarbeit. Technische Universität Dortmund. 111 S.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
1MB

Kurzfassung

Assistive robotic arm manipulation has gained increasing popularity with the emergence of lightweight robot arms which employ safe control concepts such as Cartesian impedance control. Controlling such arms using classical tele-operation methods, while easy to implement and user interactive, is prone to inaccuracy and places a lot of mental demand on users. This thesis proposes to mitigate the challenges of task completion and stable grasping faced in reach and grasp tasks while also reducing the cognitive demand and thereby improving the user friendliness of such systems using a shared autonomy approach. The work presented here proposes a shared autonomy scheme using virtual fixturing for trajectory guidance and autonomous hand orientation control towards a stable grasp pose for a 4-DoF user interface. It also develops a method for adapting the graspability map as a tool for online grasp planning for assistive grasping. The pilot user study conducted demonstrated shared autonomy improves task efficiency by reducing the task completion times and trajectory wandering. Participants also expressed a decrease in mental stress while operating the robot arm using the shared autonomy scheme.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/100686/
Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Masterarbeit)
Titel:Shared Autonomy for Assistive Robotics
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Menon, RohitDLRNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Februar 2015
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Nein
Seitenanzahl:111
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Assistive Robotics, Shared Control, Teleoperation
Institution:Technische Universität Dortmund
Abteilung:Fakultät für Informatik
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Vogel, Jörn
Hinterlegt am:08 Dez 2015 20:44
Letzte Änderung:08 Dez 2015 20:44

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