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Kooperative Online Robotersteuerung zur Ablage von Kohlenstofffaser-Zuschnitten

Robl, Juri and Larsen, Lars (2015) Kooperative Online Robotersteuerung zur Ablage von Kohlenstofffaser-Zuschnitten. Master's, Universität Augsburg.

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Abstract

In dieser Arbeit wurde ein System zur einfachen Steuerung und Einlernen neuer Bahnen für zwei kuka Quantec KR 210 R3100 ultra Roboter implementiert. Dieses umfasst neben einem kooperativen Team-Modus auch eine Kollisionserkennung der Roboter untereinander. Die Kommunikation des entwickelten C# Programmes mit den Robotersteuerungen ist über das Robot Sensor Interface (RSI) Technologiepaket von Kuka realisiert. Die primäre Aufgabe, kooperativ einen Kohlestofffaser-Zuschnitt anzuheben und zu transportieren, wird am Ende der Arbeit beispielhaft getestet.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/100326/
Document Type:Thesis (Master's)
Title:Kooperative Online Robotersteuerung zur Ablage von Kohlenstofffaser-Zuschnitten
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Robl, JuriUNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Larsen, LarsBK-AQPUNSPECIFIED
Date:23 February 2015
Refereed publication:No
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:94
Status:Unpublished
Keywords:cooperating robots, human-machine-interaction, teach-in
Institution:Universität Augsburg
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Aeronautics
HGF - Program Themes:fixed-wing aircraft
DLR - Research area:Aeronautics
DLR - Program:L AR - Aircraft Research
DLR - Research theme (Project):L - Structures and Materials
Location: Augsburg
Institutes and Institutions:Institute of Structures and Design > Automation and Quality Assurance in Production
Deposited By: Larsen, Lars-Christian
Deposited On:13 Jan 2016 15:18
Last Modified:10 May 2016 23:37

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