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Robl, Juri und Larsen, Lars (2015) Kooperative Online Robotersteuerung zur Ablage von Kohlenstofffaser-Zuschnitten. Masterarbeit, Universität Augsburg.
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Kurzfassung
In dieser Arbeit wurde ein System zur einfachen Steuerung und Einlernen neuer Bahnen für zwei kuka Quantec KR 210 R3100 ultra Roboter implementiert. Dieses umfasst neben einem kooperativen Team-Modus auch eine Kollisionserkennung der Roboter untereinander. Die Kommunikation des entwickelten C# Programmes mit den Robotersteuerungen ist über das Robot Sensor Interface (RSI) Technologiepaket von Kuka realisiert. Die primäre Aufgabe, kooperativ einen Kohlestofffaser-Zuschnitt anzuheben und zu transportieren, wird am Ende der Arbeit beispielhaft getestet.
| elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/100326/ | ||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Dokumentart: | Hochschulschrift (Masterarbeit) | ||||||||||||
| Titel: | Kooperative Online Robotersteuerung zur Ablage von Kohlenstofffaser-Zuschnitten | ||||||||||||
| Autoren: |
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| Datum: | 23 Februar 2015 | ||||||||||||
| Referierte Publikation: | Nein | ||||||||||||
| Open Access: | Nein | ||||||||||||
| Seitenanzahl: | 94 | ||||||||||||
| Status: | nicht veröffentlicht | ||||||||||||
| Stichwörter: | cooperating robots, human-machine-interaction, teach-in | ||||||||||||
| Institution: | Universität Augsburg | ||||||||||||
| HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||||||
| HGF - Programm: | Luftfahrt | ||||||||||||
| HGF - Programmthema: | Flugzeuge | ||||||||||||
| DLR - Schwerpunkt: | Luftfahrt | ||||||||||||
| DLR - Forschungsgebiet: | L AR - Aircraft Research | ||||||||||||
| DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | L - Strukturen und Werkstoffe (alt) | ||||||||||||
| Standort: | Augsburg | ||||||||||||
| Institute & Einrichtungen: | Institut für Bauweisen und Strukturtechnologie > Automatisierung und Qualitätssicherung in der Produktionstechnologie | ||||||||||||
| Hinterlegt von: | Larsen, Lars-Christian | ||||||||||||
| Hinterlegt am: | 13 Jan 2016 15:18 | ||||||||||||
| Letzte Änderung: | 10 Mai 2016 23:37 |
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