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Untersuchung von Algorithmen zur Identifikation der Parameter nichtlinearer Fahrdynamikmodelle

Sun, Wuqiang (2015) Untersuchung von Algorithmen zur Identifikation der Parameter nichtlinearer Fahrdynamikmodelle. Master's, Technische Universität Braunschweig.

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3MB

Abstract

In Rahmen der Projektes "Autonomes Fahren" der Automotive Abteilung des Institutes für Ver- kehrssystemtechnik des DLR Braunschweig ist die Trajektorie Folgen Regelung einer wichtiger Bestandteil des autonomen Fahrens. Zur Regelung des Fahrzeugs muss das Fahrzeug genau modelliert werden. Ungenau bekannte Parameter können die Regelung stark stören. Deshalb ist die Parameter-Identifikation notwendig. Das Fahrzeugsystem ist normalerweise ein nichtlinear System, deshalb sind viele Identifikationsmethode wie "LS-Verfahren" nicht geeignet. Deshalb wurde der EM- Algorithmus als Identifikationsmethode ausgewählt. Dieser Arbeit demostriert wie die Parameter-Identifikation mit dem EM-Algorithmus für Fahrzeugsysteme funktioniert.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/100182/
Document Type:Thesis (Master's)
Title:Untersuchung von Algorithmen zur Identifikation der Parameter nichtlinearer Fahrdynamikmodelle
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Sun, WuqiangUNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Date:28 September 2015
Refereed publication:No
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:68
Status:Published
Keywords:Identifikation Fahrzeug Parameter Estimation-Maximization Maximum Likelihood
Institution:Technische Universität Braunschweig
Department:Institut für Regelungstechnik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Transport
HGF - Program Themes:Terrestrial Vehicles (old)
DLR - Research area:Transport
DLR - Program:V BF - Bodengebundene Fahrzeuge
DLR - Research theme (Project):V - Fahrzeugintelligenz (old)
Location: Braunschweig
Institutes and Institutions:Institute of Transportation Systems > Automotive
Deposited By: Heß, Daniel
Deposited On:14 Dec 2015 12:35
Last Modified:14 Dec 2015 12:35

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